1、文件结构

/bin --重要的二进制应用程序

/boot --启动配置文件（开机所需要的一些文件，树莓派显示屏的分辨率设置文件）

/dev --设备文件(以文件形式存放设备与接口)

/etc --配置文件、启动脚本等（比如Ubuntu的软件源文件存放在/etc/opt目录下）

/home --本地用户主目录（与home文件区分）

/lib --系统库文件

/mnt --挂载文件系统

/opt --提供一个可选应用程序安装目录

/usr/local --用户自行安装的软件

2、Ubuntu中的用户权限

linux对用户和权限分的很细。系统会有一个root用户，这个用户可以对系统进行任意的操作，但系统还会有一些其他的用户，一般ubuntu在安装时会让你创建一个用户，这个用户就是你自己的用户

linux系统中每个文件都有三组保护权限

依次为：

用户 user --适用于该文件打所有者

组 group --适用于该文件所属的组

其他 other --适用于所有用户

这三组权限每一组又含有一下三种读写控制，分别是读 read 写 write和可执行 execute

在ros文件系统中，常常要对.launch文件或者py文件进行权限的修改。

修改权限的方式有两种：

第一种是：文件所有者直接编辑文件授权等级：右键>属性>权限

第二种方式是使用chmod命令对文件或者文件夹进行权限的更改，普通用户也可以执行。

3、常用命令

在普通用户下，需要对文件进行修改的时候，如果发现没有权限，那就需要用到sudo命令来暂时提高用户权限去执行指令。

sudo命令：sudo既为Super user do的意思，表示暂时切换到超级用户模式以超级用户权限执行命令。

为了频繁的执行某些只有超级用户才能执行的命令，不需要每次输入密码，可以使以下命令。没有时间限制。

在普通文件目录中不需要太大的权限，比如在

sudo -i 运行结果是加载用户变量 结果是 root 环境。

sudo su 加载用户变量，运行结果在当前用户的主目录下。

#开头——root用户身份

$开头——普通用户身份，不是root用户身份

退出超级用户模式:ctrl+d 或者输入exit

mkdir 新建文件夹

touch 新建文件

在用户自己的文件下可以不需要sudo来提升权限执行指令，但如果在根目录下的文件进行操作，是需要权限的。

cd ：change directory 改变目录

这里涉及到一个绝对路径与相对路径的问题，绝对路径是从跟目录开始的，如/home/wheeltec01，相对路径是相对于当前路径来说的。

cd .. 返回上一层目录 ，不加路径参数时，默认切换到用户主目录。

在我们调试机器人的时候还有一个常用到的切换目录的命令是roscd

roscd 在ros文件系统中用于进入功能包所在的目录

mv 移动/重命名文件 mv -r 移动文件夹

cp 复制文件 cp -r 复制文件夹

rm 删除文件 rm -r 删除文件夹

pwd 显示当前目录所在的路径

ip a显示系统网卡的ip地址

apt update获取软件列表

apt upgrade 升级软件

apt install 安装软件包

pip install 安装python包

apt install ./安装当前目录下的软件包

apt install -f 修复软件的依赖项

5、换源

由于刚装好Ubuntu系统时，Ubuntu自带的软件源文件是国外的，在国内使用网络的时候网速会很慢，这个时候需要对系统中的软件源文件进行更改，改成国内的源。

首先对系统的源文件进行备份

源文件存放： /etc/apt/sources.list

然后点击浏览器，搜索“清华源”

将源文件中的内容更换成阿里云的源，再次更新软件列表，更新完成之后，就换源成功了。