关注 FMT 开源自驾仪的开发者可能知道，早在 2018 年 7 月 FMT开源自驾仪的早期版本就已经实现了 ADRC 算法。

经过几年的发展，FMT 在自抗扰控制算法的适配上做了进一步的优化，为了方便科研工作者和开发者快速上手，我们针对搭载 FMT 飞控的 MFP450无人机进行了专门的适配和优化，现在 MFP450-ADRC 套件正式发布了。

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MFP450-ADRC套件的主要特点：

1. 深度优化的ADRC算法，可直接应用于科研和商业场景；

2. 多场景测试验证，稳定与性能兼具；

3. 稳定成熟的基础软硬件飞行平台；

4. 专业优质的技术咨询与支持。

“什么是 ADRC？

ADRC，全称叫做Active Disturbance Reiection Control，中文名是自抗扰控制技术。这项控制算法是由中科院的韩京清教授提出的。韩教授继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去，最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

”

IEEE 第 15 届自抗扰控制研讨会

2023年 8 月 27 日，阿木实验室参加了在西安举行的第 15 届 IEEE 自抗扰控制研讨会。我们很荣幸能向会议现场的专家和老师展示 MFP450-ADRC 套件，并在现场进行了简单的飞行演示。

以下视频来源于

阿木实验室

，时长01:27

学者专家和同学们对我们的实验表演很是关注，我们现场的飞行也很成功，即便是在四旋翼的一个轴上悬挂约 350 克的瓶装水，无人机飞行也依旧稳定。

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