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高精度蓝牙控制双轮自平衡小车

电路城Cirmall 94

前言:

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stm32f103c8t6单片机控制的双轮自平衡小车,采用高精度三轴陀螺仪 +="" 三轴加速度芯片mpu6050,利用oled显示各项参数,增加了24l01无线发射接收模块,可遥控控制小车。主控板自带cp2102串口芯片,用micro="" usb接口可直接在电脑上调试参数。电机驱动采用tb6612芯片,该芯片相对于传统的l298n效率上提高很多,体积上也大幅度减少,在额定范围内,芯片基本不发热。程序中使用四元数姿态解算,卡尔曼滤波算法,pid电机控制算法。提供程序源代码。

最新更新:

1.完善程序算法,加入电机死区电压,倾倒关机,刹车函数等。

2.完善改进串级PID直立控制算法。

3.完善程序注释。

4.新增普通算法PD直立控制算法程序。

5.蓝牙APP及程序控制。

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标签: #stm32自平衡摩托车 #51单片机自平衡小车