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无人车路径跟踪控制 在过去的十年里,无人驾驶系统

英雄所见略同哦 260

前言:

如今同学们对“路径追踪算法的优缺点是什么”大概比较注重,同学们都需要学习一些“路径追踪算法的优缺点是什么”的相关文章。那么小编在网摘上搜集了一些对于“路径追踪算法的优缺点是什么””的相关知识,希望各位老铁们能喜欢,你们快快来了解一下吧!

路径跟踪无人车。

在过去的十年里无人驾驶系统发展飞快,包括了无人驾驶飞行器(UAV)、无人驾驶水面飞行器(USV)和无人地面飞行器(UGV)。这些家伙和有人驾驶的飞行器不一样,无人地面飞行器能够自己动手完成各种任务,比如移动操控和监控服务等。

早期的防撞研究主要是用动态方法,特别是在整个环境都是静态可见的情况下,采用了全局轨迹规划算法。但实际上要想得到更准确的驾驶环境信息,通常还需要车载传感器,所以就有了局部轨迹规划这个小组件。这时候无人地面飞行器需要主动搜集周围信息,并制定相应的轨迹,就需要一个轨迹跟踪控制器来确保跟上参考轨迹。

现在无人车轨迹规划和跟踪的研究主要面临两个挑战:一是环境经常变来变去,有时候甚至是未知的;二是无人车自身有一些物理约束。为了解决这两个问题,我们提出的算法得能够让无人车迅速应对突发障碍,同时还要照顾到无人车的物理限制,确保跑起来不颠簸。

轨迹规划算法涉及到进化算法、数值优化方法和启发式搜索等。在这个大背景下,我们提出了一种新的无人车路径跟踪算法,有很多独特之处,特别是遇到已知或者未知的障碍物时能够灵活避开,不搞碰撞。我们改进了对应参数,充分利用碰撞预测和无人车当前状态,让它跑得又快又稳。

通过MMPC策略,我们确保了无人车对参考轨迹的精准跟踪,同时也顾及到了无人车的物理约束,就是为了保证开得平稳。模拟和实验结果表明这个避障系统表现相当不错,就算是面对意外情况,无人车也能带着高安全性顺利完成任务。

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