近日，2022中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛落下帷幕。广工学生创新创业团队——CobotVisionLab团队（共融机器人视觉团队）在多旋翼无人机集群协同搜索仿真赛项中，与清华大学、国防科技大学、北京理工大学等高校团队同台竞技，最终以1076.3分的比赛成绩斩获冠军，荣获全国一等奖。

本次大赛共吸引了包括清华大学、国防科技大学、同济大学、浙江大学、上海交通大学、北京理工大学等全国知名高校在内的220所学校、共计843支队伍参加，报名人数超过4500人。大赛入选《全国普通高校学科竞赛排行榜》，是一次高层次的全国性机器人竞技盛会。

共融机器人视觉团队

国家级创新创业教育实践基地工大创谷入驻学生创新创业团队——CobotVisionLab团队（共融机器人视觉团队）2018年成立于计算机学院，2020年初由创新创业学院面向全校遴选、吸纳入驻工大创谷，指导团队贯彻 “本硕博贯通培养”“兴趣驱动与项目驱动融合”等培养理念，推行“以创新创业为导向，跨学科、跨专业，递阶培育拔尖创新人才”的培养模式，推动团队致力于学科交叉创新实践和内部梯队人才培养，共吸收来自计算机学院、物理与光电工程学院等多个学院的本科生、硕士生、博士生，积极围绕机器人系统研发及应用方向潜心钻研、不断突破。

累计申请34项发明专利，其中获授权12项，发表5篇顶级会议论文，摘得“互联网+”国赛银奖、“挑战杯”国赛银奖等国家级以上奖项26项（其中，国际级奖项9项）、省级奖项15项，获得由创新创业学院对接、指导申报的政府、基金会各类培育资金达30余万元，成为工大创谷高水平创新创业团队的标杆，充分展现了广工学子不断创新、勇攀高峰的拼搏精神。经过持续努力，团队人才培养成果获得学校和社会的广泛认可。本科生每年保研率约为50%，毕业生大多数就职于字节跳动、腾讯、网易等头部互联网企业，本科生就业平均薪资超过2万元/月、研究生就业平均薪资超过2.5万元/月。

团队采访

Q:能否简单介绍这个比赛？

在室内外共存的大规模城市场景中，卫星导航信号往往存在不稳定等问题，在这样的环境中，如何利用无人机集群准确搜索到指定目标？这就是多旋翼无人机集群协同搜索仿真赛项。比赛仿真平台采用国防科技大学集群团队基于ROS、Gazebo 与PX4 开发的三维的比赛平台。利用该平台，参赛队伍根据开发文档进行策略算法部分的开发，裁判员监控比赛流程并评分。 如何追踪目标？我们提出了使用最近邻帧间匹配的方式，即当前帧的追踪目标为距离上一帧追踪目标的像素位置最近的同类别对象。而在搜索策略上，我们形成了分散孤立巡逻和单元嵌套巡逻两种方案。通过划分区域巡逻，将全局搜寻问题转化为子区域搜寻问题，使得搜寻更加高效、便捷。该项赛事重点考验了在卫星导航不稳定的环境下的无人机感知与集群协同，是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化、人工智能领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技水平的窗口和促进科技成果实用化和产业化的有效途径。

图 | 比赛画面。右上角的Left Targets为展示抓捕进度。

Q:面对强大的对手，你们怎样实现自我超越？面对清华、国防科大这样强大的对手当然会有压力，但带给我们队伍更多的是动力。在调试比赛前我们无从得知其他队伍的进展和成果，所以在备赛期间，即使目前的方案已经达到了较优成绩，我们依旧针对已有方案不断进行优化。这变相地推动了我们不断尝试与创新，希望能拿出我们最好的状态和成绩去参赛。

Q:比赛分为哪些板块？面临的最大困难是什么？团队是如何解决的？比赛主要分为环境搭建、搜索策略、检测追踪和坐标定位四个板块。其中在环境搭建板块中，如何保证学校的训练环境和比赛的运行环境一致以及与其他队伍共用的依赖库的版本冲突是比较棘手的问题，也是此次大赛中众多队伍都会出现的比较致命的一个问题。我们的解决方案是将算法环境进行剥离、精简、容器化，从根本上解决了依赖和版本冲突问题，实现了算法程序在任意位置均可零编译零配置即开即用。

Q:这次比赛对你们来说有什么意义？一方面，这样的结果是对我们的努力和付出最大的肯定，也使得我们团队更有凝聚力和创造力；另一方面，也是对大家的挑战和锻炼，对于久经沙场的师兄，这是对能力的肯定和增进，对于初战的小白，这样的经历既收获了知识也点燃了继续前进的激情和自信。每个人都在这个过程中深有体会，收获满满！

Q:对于想参加中国机器人大赛的同学，有什么比较好的建议？找到志同道合、值得信赖的队友；认真学习，努力增长专业课知识；要有敢于挑战的精神，不怕困难；跟师兄师姐以及老师多交流，获取经验。

Q:刘文印老师有什么想对大家说的话？CobotVisionLab是当时的本科生陈俊洪（现2020级博士）在我的支持下，和师兄师姐从无到有慢慢创建的。虽然底子薄、基础差，但是一直发扬敢于创新、敢于拼搏的精神，一步一步创造了很多奇绩。俊洪读博后，由他指导的本科生团队去年获得了该项赛事的全国亚军，今年更是打败了众多名校团队荣获冠军。这不仅体现了广工学子的创造力，对我们众多学子来说也是莫大的精神鼓励，我们同样可以勇攀科技高峰！

奋斗的青春最美丽为奋勇拼搏的广工学子点赞！

文章来源 | “广东工业大学”公众号