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PID算法;神经元PID算法

成都软硬件学习交流 313

前言:

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PID,在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制算法。具体针对二阶系统响应中。在实际应用中,广泛用于温度控制,电机控制等。

系统框图:

PID系统框图

具体实现流程:

系统输入 ,通过PID算法,计算后得到一个控制输出的一个量,从而达到得到一个稳定的控制系统,响应曲线如下图。

系统响应

具体响应关系,还与Kp\ Ki\Kd 三个参数的选择有关。

具体怎么得到三个参数的值呢,两种方法。

控制系统建模,输入具体系统参数,通过matlab 仿真得到具体适合的参数。经验法,针对具体的系统,可以根据经验数据,然后在实际系统中调试修正。

神经元PID,为了快速稳定的达到我需要控制的输出,其实在系统响应的每个阶段,Kp\ Ki\Kd 它们的比重还可以不一样,有的阶段,比如在系统的初始控制阶段,我们更关心比例控制部分;在系统快要达到目标输出时候我们更关心微分部分等,说白了,神经元PID就是我们动态的改变控制参数,达到快速稳定的输出响应。

以上有不足之处,欢迎大家交流指出。

标签: #matlab的pid算法