第一代MS：一年战争时期（U.C.0075～U.C.0085）

和以后时代的MS比起来，活跃于一年战争的第一代MS最大的特点应该就是“没有特点”。虽说如此，MS最基本的结构和动力系统在这个时代确立了下来，并成为日后MS设计与发展的基础。此外，很多在日后得以广泛应用的技术都是在这个时期开始试验或小规模装备的，如MS用小型光束兵器（RX-78-2高达）、I-Field（BIG ZAM）、SFS（Subsidiary Flying System，辅助飞行系统，如DODAI系列）、变形机构（RX-81ST STANDARD）、Psycho-μ兵器（吉恩的NT试作MS/MA）、MAGNET COATING和360度全天周驾驶仓（RX-78NT-1 ALEX）等。第一代MS以实弹武器为主，推力重量比在1左右，MAGNET COATING和APOGE MOTOR在量产机上几乎没有运用，导致MS的运动性普遍很差。

代表机型：RX-78-2高达（ガンダム）、RGM-79 GM（ジム）、MS-06F扎古Ⅱ（ザクⅡ）、MS-14A GELGOOG（ゲルググ）等。

第二代MS：克利普斯战争时期（U.C.0085～U.C.0090）

一年战争结束后，联邦接收了原吉恩公国的MS生产线和技术人员，借此大大提高了原本薄弱的MS生产技术。360度全天周驾驶仓和光束来复枪成为了MS的标准装备，少部分MS甚至开始搭载MEGA粒子炮。另外，这个时期的MS一大特点就是变形机构的普遍采用，使得MS同时拥有了MS的运动性和MA的机动力，也使单机突入大气层成为可能。动力系统的增强使绝大多数MS的推重比都接近1.5，APOGE MOTOR的广泛运用也使得MS的运动性大大提高。追求强火力、高运动性和机动力是当时MS设计的主思想。

克利普斯战争和后来的新迪赛兹之乱说白了也只是联邦的内讧，阿克西斯的哈曼在小规模参加克利普斯战争之后半年多开始全面侵占地球圈，史称“第一次新吉恩战争”。阿克西斯在一年战争结束后潜心于MS的开发（迪拉兹之乱时赠与迪拉兹的MA诺耶·捷尔/ノイエ·ジール就是阿克西斯研制完成的，虽然有不少缺陷仍旧代表了当时MA的最高技术），开发出了自己的一系列具有鲜明特色的MS，这在第一次新吉恩战争后期表现得极为明显。以往只搭载于MA和巨型MS（全高30m左右）的Psycho-μ兵器被阿克西斯成功地小型化并搭载于MS上，称为FUNNEL（ファンネル）系统，新吉恩总帅哈曼的座机AMX-004 QUBELEI（キュベレイ）就是最初搭载FUNNEL系统的MS。MEGA粒子炮在新吉恩军也是非常普遍的装备。第二代的MS出力比第一代提高了两三倍，高出力光束兵器和变形合体机构成为第二代MS的最大特色。

代表机型：MSZ-006 ZETA高达（ゼータガンダム）、 RMS-106 HighZack（ハイザック）、MSZ-010 ZZ高达（ダブルゼータガンダム）、AMX-004 QUBELEI（キュベレイ）、AMX-107龙飞（バウ） 等。

第三代MS：第二次新吉恩战争时期（U.C.0090～U.C.0105）

和第二代MS相比，这一代MS的设计简洁实用：复杂的变形机构仅仅装备于极少量的MS上，取而代之的是SFS（*）的更广泛应用——尽管这一技术在以往就有不少使用的先例。联邦和新吉恩的NT专用MS上都开始搭载了FUNNEL SYSTEM，只是联邦军的这一技术显然还不够成熟，FUNNEL的体积过于庞大。新吉恩在开发出Psycho Frame后，总帅夏亚·阿兹纳布尔却将这一技术拱手送给了联邦的郎德·贝尔队，具有讽刺意义的是这一举动最终导致了新吉恩的失败。这一时期的MS基本是在前一代的基础上进一步强化，引擎出力和机体运动性再度提高。

代表机型：RX-93ν高达（ニューガンダム），MSN-04 SAZABI（サザビー），RGM-89 JEGAN（ジェガン），AMS-119 GIRA DOGA（ギラ·ドーガ），Ξ高达（クスィーガンダム）等。

（*）RGZ-91 Re-GZ（リ·ガズィ）的BWS（Back Weapon System）与其说是变形机构，不如也算作一种SFS。

第四代MS：宇宙巴比伦战争时期（U.C.0105～U.C.0140）

为了在有限的国力下增加MS部队的配备效率，提高通用性的MS小型化计划被联邦上层提出，并交由0093年成立的S.N.R.I.（Stratagemical N**y Research Institution，海军战略研究所）和阿纳海姆社付诸实施（同时，死亡先锋的C.V.也成功地完成了MS的小型化，而且比联邦早）。第四代小型化MS的高度在15米左右，和以前MS 18～20米的平均高度相去甚远；引擎出力没有提高，和前一世代的MS相比还有降低的趋势（降低了大约50%，大致在3000～4500千瓦之间），但是由于MS整体能耗的降低，引擎提供的能量相对来说不降反升，因此，MS用I-Field（和0087年以前的Psycho-μ兵器一样，曾经只是MA和大型机的专利）、基于I-Field原理的光束盾，以及威力超强的V.S.B.R（Variable Speed Beam Rifel，可变速率光束来复枪）都成功地开发了出来。不过不知是不是FUNNEL系统无法搭载于小型化MS上的原因，这一在前几次大战中出尽风头的武器系统从这一时代起就被弃用。另外值得一提的是虽然小型化MS的引擎出力降低了不少，但其推进器的推力仍旧没有什么变化，比较过分的如全重20吨的F-91的总推力高达90吨以上，使得F91的推重比达到4.5！第四代MS的最大特征完全可以用一个词总结：小型化。

代表机型：高达F90（ガンダムフォーミュラ90）、高达F91（ガンダムフォーミュラ91）、F-97(XM-X)海盗高达（クロスボーンガンダム）、RGM-109 HE**YGUN（ヘビーガン）、XM-01 DENAN·ZON（デナン·ゾン）等。

第五代MS：BESPA战争时期（U.C.0140～约U.C.0155）

和前一世代MS大多在宇宙使用的例子不同，当时所要解决的问题是MS的完全泛用化。为了解决MS本体的作战半径问题，BESPA和L.M.（League Militaire）开发出了各自的MS飞行系统：BESPA是光束旋翼（Beam Rodder）附以变形机构（第二代MS的变形机构由于空气动力性极差使得飞行效率很低），而L.M.则将米诺夫斯基推进器（Minovsky Craft）成功小型化安装于MS上（这在以前只有战舰能装备。F-91靠强大推力可以实现短时间飞行），真正解决了MS的飞行问题。随着飞行系统的完善和V2 Assault Buster Gundam这样的据点防卫级小型MS的出现，这一时期的MS具备了以往任何一代都没有的远距离强火力打击能力，使之成为了究极的机动兵器。

代表机型：LM312V04 V高达（ヴィクトリーガンダム）、LM111E02 GunEz（ガンイージ）、ZM-S09G TOMLIAT（トムリアット）、ZM-S06S ZOLOAT（ゾロアット）等。