以下是几个常用的单片机软件单元测试工具介绍：

1. CUnit：CUnit是一个基于C语言的单元测试框架，可以用于测试C和C++代码。其特点是简单易用，具有良好的跨平台性。CUnit可以测试整个程序、函数、语句以及表达式等级别上的单元测试，并提供丰富的断言和输出功能。

2. Unity：Unity是一个轻量级的C语言单元测试框架，适用于嵌入式系统和单片机开发中。Unity的特点是代码简单易懂、功能强大且支持各种不同的单元测试和集成测试。

3. Ceedling：Ceedling是基于Ruby的自动化测试工具，可以用于自动化测试嵌入式软件和单片机应用。Ceedling自带Unity和Cmock两个工具，支持多种目标平台和编译器，并提供了测试驱动开发（TDD）和行为驱动开发（BDD）的支持。

4. Simulink的单元测试工具：Simulink在嵌入式系统和单片机开发中广泛使用，其内置的单元测试工具支持自动生成测试用例、自动化运行测试和生成测试报告等功能。由于Simulink自带的单元测试工具是专为Simulink模型设计的，它不能与其他单元测试框架镶嵌。

总的来说，上述工具都可以用于单片机软件单元测试，具有不同的功能和特点，需要根据实际需要和项目要求进行选择和权衡。