在学习和使用交流伺服系统时，产品说明书内容繁多，刚入门者往往不知道从哪里入手，这里我们忽略了一些次要因素，建立一个伺服系统速度控制的最简模型，结合Matlab仿真来体会认识。

% J为转动惯量，单位为kg*m*m

J = 0.0002;

% Kt为转矩常数，单位为N*m/A

Kt = 1;

% fc为电流环带宽，单位为Hz

fc = 1000;

% zeta为电流环阻尼

zeta =0.7

% Vkp为速度环比例增益

Vkp = 0.4;

% Vki为速度环积分增益

Vki = 10;

s=tf('s');

% Current_Loop_Model为二阶电流环模型

Current_Loop_Model = 2*pi*fc*2*pi*fc/(s*s+2*zeta*2*pi*fc*s+2*pi*fc*2*pi*fc);

%Motor_Model为伺服电机模型

Motor_Model = Kt/(J*s);

%Plant_Model为被控对象模型（电机+电流环）

Plant_Model = Current_Loop_Model * Motor_Model;

% 构造速度环PI控制器

Velocity_Controller = Vkp * (s+Vki)/s;

% 开环传递函数

OpenLoop_System = Velocity_Controller * Plant_Model;

% 闭环传递函数

ClosedLoop_System = feedback(OpenLoop_System,1);

% 开环频率特性和稳定裕度

figure(1);

margin(OpenLoop_System);

% 闭环频率特性

figure(2);

bode(ClosedLoop_System);

% 闭环速度控制的阶跃响应

figure(3);

step(ClosedLoop_System);

在Matlab下进行仿真，得到系统开环幅频和相频特性如下:

系统闭环幅频和相频特性如下：

速度阶跃响应波形如下：

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