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专利摘要显示，一种2D栅格地图的构建方法及构建装置、自行走设备以及存储介质，所述构建方法包括：基于激光传感器获取的数据生成或更新激光栅格地图；基于图像传感器获取的数据生成鸟瞰图；基于鸟瞰图生成或更新图像栅格地图；以及融合所述激光栅格地图及所述图像栅格地图生成或更新2D栅格地图。
本文源自金融界
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