激光雷达通过发射激光束并测量激光束返回的时间来获取物体的距离信息。它可以快速地扫描周围环境，生成大量的点云数据。

要将每分钟扫描的点组合成一张地图，需要进行以下步骤：

1. 数据采集：激光雷达会以每秒几千次的频率发送激光束，并记录每个返回激光束的位置和距离。

2. 数据预处理：对于每个激光束的返回点，需要进行滤波去除异常值和杂散点，以及校正可能的噪声和误差。

3. 点云配准：由于扫描可能来自不同的角度和位置，需要将不同时间的点云数据进行配准，即将它们转换到同一个坐标系中。

4. 地图构建：将配准后的点云数据进行融合，生成一张连续的地图。可以使用网格化方法或者拓扑图构建方法来完成这个过程。

5. 地图更新：由于扫描的目标可能会变化，需要周期性地更新地图。可以利用增量式的方法将新的扫描数据与现有的地图进行融合，以保持地图的准确性。

最后，通过可视化地图数据，可以直观地观察到周围环境的结构、障碍物等信息。这些地图可以用于自动驾驶、机器人导航、三维建模等应用中。