前言：
此刻同学们对“ethercat通讯协议怎么用”可能比较看重，小伙伴们都想要知道一些“ethercat通讯协议怎么用”的相关内容。那么小编在网上网罗了一些关于“ethercat通讯协议怎么用””的相关知识，希望同学们能喜欢，姐妹们快快来学习一下吧！如何轻松使用EtherCAT总线？
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EtherCAT大部分采用COE协议，简单来说就是EtherCAT版本的CANOPEN。如果对CANOPEN协议不熟，那就记住这个概念。EtherCAT运行时对从机的控制基本通过操作PDO这个东西实现。
PDO说到底只是个数据结构，主站已经跟每个从站约定好了PDO数据的第几个字节是什么数据。比如第一个到第二个字节控制第一个电机上下电，第四到第五个字节控制第一个电机轴位置，那么一个电机就占用了PDO九个字节的空间。
面对控制多个电机，比如第二个电机控制它上下电就是第十到第十一个字节，第三个电机控制它上下电则是对应第十三到十四字节。
二次开发的时候，我们把PDO的收发交给了一个定时回调去解决。工程师所需要操作的只是不停的拿到从站返回的数据提供新数据即可。
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