在C语言中编写机械臂的旋转控制代码，你需要首先了解你的机械臂的硬件接口、通信协议以及控制逻辑。以下是一个简化的示例，展示了如何用C语言编写一个模拟机械臂旋转的程序。请注意，这只是一个示例，并不能直接用于真实的机械臂控制，因为真实的机械臂控制会涉及到硬件接口、安全机制、实时性要求等复杂因素。

```c

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <unistd.h> // For sleep function

// 假设的机械臂关节结构

typedef struct {

int joint_angle; // 关节角度

int max_angle; // 最大角度

int min_angle; // 最小角度

} RobotArmJoint;

// 初始化机械臂关节

void init_joint(RobotArmJoint *joint, int max_angle, int min_angle) {

joint->joint_angle = 0;

joint->max_angle = max_angle;

joint->min_angle = min_angle;

}

// 旋转机械臂关节

void rotate_joint(RobotArmJoint *joint, int delta_angle) {

int new_angle = joint->joint_angle + delta_angle;

// 确保角度在允许范围内

if (new_angle > joint->max_angle) {

new_angle = joint->max_angle;

} else if (new_angle < joint->min_angle) {

new_angle = joint->min_angle;

}

// 更新关节角度

joint->joint_angle = new_angle;

// 模拟旋转过程

printf("Rotating joint to angle: %d\n", new_angle);

sleep(1); // 假设每次旋转需要1秒

}

int main() {

// 初始化机械臂关节，假设最大角度为180度，最小角度为0度

RobotArmJoint joint;

init_joint(&joint, 180, 0);

// 模拟旋转机械臂关节

rotate_joint(&joint, 45); // 向正方向旋转45度

rotate_joint(&joint, -30); // 向负方向旋转30度

// 打印最终关节角度

printf("Final joint angle: %d\n", joint.joint_angle);

return 0;

}

```

在这个示例中，我们定义了一个`RobotArmJoint`结构体来表示机械臂的关节，其中包含关节的当前角度、最大角度和最小角度。我们有两个函数：`init_joint`用于初始化关节，`rotate_joint`用于改变关节的角度。`rotate_joint`函数首先检查新的角度是否在允许的范围内，然后更新关节的角度，并模拟旋转过程（这里只是简单地打印一条消息和暂停一秒钟）。

请注意，这个示例仅仅是一个模拟程序，它并没有与真实的硬件接口进行交互。在实际的机械臂控制中，你需要使用特定的库或API来与硬件通信，并且需要处理更多的细节，如错误处理、安全机制、多线程或实时性等。

此外，根据你的机械臂型号和控制系统，可能需要使用特定的通信协议（如串行通信、以太网/IP、CAN等）来发送控制指令给机械臂。在实际应用中，还需要编写代码来解析这些通信协议，并根据协议规范发送正确的控制指令。