9月21日，PICO展示了全新研发的无灯环小手柄，并介绍了其背后自研的Centaur多模态融合追踪算法。

相比上一代手柄，新手柄去掉了弧形灯环设计，整体重量减轻了约15g，高度减小了50%，而且重心更靠近手心，握持手感更好。

VR设备的轻量化和小型化，一直是XR行业探索和努力的方向。

基于当前行业主流的“光学追踪+惯性导航系统”追踪方案，无灯环手柄因更少LED灯数量，对光学追踪的稳定性及解算难度，都提出更高要求。据相关工作人员透露，2022年6月，PICO就已启动小手柄的研发项目，且团队探索了多种追踪方案，包括自追踪和使用其他传感器的追踪方案，但最终基于多方面探索，提出了一条多模态的追踪方案。

*PICO 4系列手柄与PICO 全新研发的无灯环手柄

PICO全新自研的Centaur多模态融合追踪算法，将光学追踪算法和CV模态手柄追踪算法进行了有效融合。这不仅解决了无灯环手柄「识别难」的问题，也为XR行业的追踪交互提供了新的思路。头显既能通过光学追踪算法识别手柄上LED灯发出的红外光，还能够在LED灯被手部遮挡时，通过CV模态追踪算法识别裸手的特征，从而准确还原出手柄控制器的6DoF信息，并实现稳定、精准的追踪。

* PICO Centaur多模态融合算法 模型

为了验证新手柄的效果，PICO还联合极客玩家进行了极限测试，在音游、运动健身等对追踪精度要求极高的场景下，该算法的追踪效果都可媲美PICO 4的HyperSense振感手柄。

Centuar多模态追踪算法的推出，离不开大量高精度的数据。为此，PICO一方面采用了业内领先的基于相机阵列的自研多视角手部姿态标注技术，另一方面针对该特定任务进行预重建，进一步提升手部姿态数据的精度。

*PICO多模态同步相机系统 采集高精度数据

近期，PICO交互数据实验室团队的研究发现，被国际顶级会议ICCV 2023成功收录，包含了一篇Oral论文和三篇会议论文。这些涉及高效数据获取、高精度数据标注、数据应用等方面的实践研究，也代表了国际计算机视觉领域的最新成果。

*PICO交互数据实验室的研究成果，被国际顶级会议ICCV 2023收录