龙空技术网

STM32调试蓝牙平衡小车及bug处理

爱上单片机 543

前言:

如今兄弟们对“stm32平衡小车教程”大体比较关切,我们都想要知道一些“stm32平衡小车教程”的相关文章。那么小编同时在网摘上收集了一些有关“stm32平衡小车教程””的相关内容,希望小伙伴们能喜欢,大家一起来了解一下吧!

基于stm32c8t6开发板一,蓝牙模块HC-051.外观2.接线方式

TX----->PB10 RX----->PB11 VCC----->3.3V GND---->GND

3.AT模式

不用烧录代码,直接将c8t6和HC-05相连接,通过XCOM或者SSCOM软件便可以进入调试模式

进入AT模式的方法:长按HC-05上面的黑按钮,同时上电,此时指示灯会处于一个慢闪的状态,此时便进入了AT模式。

紧接着可以在串口软件上输入AT相应指令进行蓝牙模块的初始化。

4.运行逻辑

我们通过手机上面的蓝牙软件将信息发送到蓝牙的初始化串口上,然后单片机会读取串口上面的信息,紧接着别的串口就可以通过读取单片机的信息,从而将蓝牙串口的信息,发送到别的串口。本文代码便是蓝牙使用的是串口3,然后会读取出来,然后显示在串口1中,同时将信息显示在OLED上面。

5.代码理解

串口1的初始化,以及串口中断的处理:

u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //能够接收的最大字节数u16 USART_RX_STA=0;       //当前接收状态的标记    void uart_init(u32 bound){    //GPIO端口设置    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	  	//USART1_TX   GPIOA.9  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯GPIOA.9     //USART1_RX	  GPIOA.10  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//¸¡¿ÕÊäÈë  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯GPIOA.10     //Usart1 NVIC 中断配置  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//ÇÀÕ¼ÓÅÏȼ¶3	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//×ÓÓÅÏȼ¶3	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQͨµÀʹÄÜ	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//¸ù¾ÝÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯VIC¼Ä´æÆ÷     //USART 初始化配置 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率的设置,一般设置为9600	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	   USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口 } void USART1_IRQHandler(void)                	//中断处理	{	u8 Res;	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(数据必须为OXod,OXoa结尾)		{		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//接收一个字节赋值给变量res				if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成			{			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d				{				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//未接收到0Xoa				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成				}			else //还未收到OXOD				{				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;				else					{					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;					USART_RX_STA++;					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//长度溢出,数据出错					}		 				}			}   		      } 

串口3的初始化及中断

void uart3_init(u32 bound){  	   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);		//USART3_TX    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);     //USART3_RX	    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	     //USART	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	  USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);       USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);  USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    } u16 USART3_RX_STA=0;u8 USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN];void USART3_IRQHandler(void){		if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) 	{		recieve_bluetooth_DATA=USART_ReceiveData(USART3);		if((USART3_RX_STA&0x8000)==0)			{			if(USART3_RX_STA&0x4000)				{				if(recieve_bluetooth_DATA!=0x0a)					USART3_RX_STA=0;				else 							 {					USART3_RX_STA|=0x8000;					 }			  }			else				{					if(recieve_bluetooth_DATA==0x0d)USART3_RX_STA|=0x4000;				else					{					USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA&0X3FFF]=recieve_bluetooth_DATA ;					USART3_RX_STA++;					if(USART3_RX_STA>(USART3_REC_LEN-1))						USART3_RX_STA=0;  					}		 				}							}   		 	}  											 } 

主函数代码:

蓝牙软件的使用

蓝牙软件的配置

一定要先把软件配置做好,小心出现乱码!!!!

OLED显示

逻辑很简单,就是将串口3的信息显示在OELD上面,只需要读取,然后存入一个变量数组里面就可以。

代码分析:

int main(void)	{ 	u8 t;	u8 len;	delay_init();	    	           //=====延时函数初始化		NVIC_Configuration();					 //=====中断优先级分组	uart1_init(9600);	          	 //=====串口1初始化	uart3_init(115200);							 //=====串口3初始化即蓝牙初始化	delay_ms(100);	LED_Init();                    //=====初始化与 LED 连接的IO	KEY_Init();                    //=====按键初始化	OLED_Init();                   //=====OLED初始化	OLED_Clear();									 //=====OLED清屏  while(1)		{			delay_ms(50);						 	 //=====50ms刷一次屏幕,频率就是20HZ,不需要一直刷。			OLED_ShowString(0,2,"Bluetooth_Test",12);			OLED_ShowString(0,4,"Recieve:",12);			//USART_SendData(USART3,recieve_bluetooth_DATA);			if(USART3_RX_STA&0x8000)		{					   			len=USART3_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度  			Uart3SendStr("\r\n您发送的消息为:\r\n");			for(t=0;t<len;t++)			{				USART3->DR=USART3_RX_BUF[t]; 								while((USART3->SR&0X40)==0);//等待发送结束			}			Uart3SendStr("\r\n");//插入换行			USART3_RX_STA=0;		}			OLED_ShowString(50,4,USART3_RX_BUF,12);			LED=~LED;										//表明程序一直处于运行?	} 	}

遇到的问题【BUG】

1)每次串口3只可以打印两个字节

原来是:

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;	

改为:

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;	

解决方法:

1.提升串口的接收的优先级,让其先执行;

2.删除中断函数的printf语句,可能是超时导致的

3.尽量不要在中断函数中进行接发操作,在中断函数中将数据存储起来便可以。

效果图:

标签: #stm32平衡小车教程