课程介绍

VINS-Mono 是香港科技大学开源的一个VIO算法，是一种鲁棒多功能的单目视觉—惯导状态估计器。其定位精度可以媲美OKVIS，而且具有比OKVIS更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。

学员将学到什么？

通过本课程，讲师将会带着学员对VINS源码和相关理论进行系统学习，学员可以学到VINS开源算法中：光流前端，IMU预积分，单目视觉-惯导联合初始化，外参校准，后端非线性优化，边缘化与舒尔补，回环检测与重定位等知识。

讲师介绍

刘全攀

阿木学院官方讲师

北京理工大学在读博士

研究方向:视觉SLAM,无人机导航;熟悉SLAM主流的开源代码包括:VINS,SVO,DSO

课程大纲

注：每周1节课程，每节课程时长约30分钟。

第一章 VINS前端与特征点管理

1、课程内容与风格介绍

2、VINS前端光流跟踪

3、VINS特征点管理

第二章 IMU预积分算法介绍

1、IMU预积分理论分析

2、IMU预积分源码介绍

第三章 外参标定

1、外参校准的理论分析

2、外参校准的源码介绍

第四章 视觉SFM

1、视觉SFM的理论分析

2、视觉SFM的源码介绍

第五章 视觉-惯导联合初始化

1、初始化的理论分析

2、初始化的源码介绍

第六章 后端优化

1、后端优化的理论分析

2、后端优化的源码介绍

第七章 边缘化

1、边缘化的理论分析

2、边缘化的源码介绍

第八章 回环检测与重定位

1、回环检测与重定位的理论分析

2、回环检测与重定位的源码介绍

需要的先修基础知识：

有一定的视觉SLAM基础，比如看过十四讲。

C++, 图像处理基本知识，线性代数以及非线性优化基础知识。

众筹方式

1.众筹报名：需预付定金99元，报名者可视报名情况申请退还定金；若达到最低众筹标准，则不可再申请退还定金。

2.众筹结束 核算最终人数：未达到最低人数标准，则众筹失败，退还所有定金。

3.众筹成功 支付尾款：按人数确定价格，该阶段若学员放弃支付尾款，定金不予退还。

活动价格

这次的活动是通过参与的人数来决定最后购买课程的价格，参与的人数越多，课程的价格就会越便宜。参与的的人数对应的课程的价格如下：

10-20人：799元/份

21-30人：499元/份

31-50人：299元/份

51 + 人 ：199元/份

注意：十人以上成团，低于十人则众筹失败，退还定金。

参与的人数越多，最后每个人获得的课程的价格就会越便宜，所以也希望大家多多宣传，这样对我们自己也是有利的。

活动时间

2020年7月22日-2020年8月7日

（如果人数增长较快，我们会考虑提前开始录制教程，若企业用户想尽快拿到视频，也可以重复购买多份，以便尽快达到众筹目标）

报名方式

以缴付订金99元(阿木币)为准，缴付平台为-阿木社区，需要报名的同学请扫描以下二维码或进入链接支付，支付后请及时联系嘉月（微信号：jiayue199506）登记，我们会统一拉大家入正式群。若有需要公司报账走对公账户的也可以联系我们。

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特别说明：

1、本课程可单独购买，原价是1099元，课程视频发布时间和众筹活动一致。若用户需要独自购买该课程，请点击以下链接支付：

2、本次活动可提供发票，待尾款支付后统一开具。

3、众筹活动结束后一周内正式开课。

本次课程众筹咨询群：

微信群

QQ群

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