1.搬运机器人典型的工作过程

搬运机器人启动后，移动到指定位置抓取工件，放到传送带上，然后搬运机器人回到安全原点。

2.规划搬运机器人的运动轨迹

2.1路径规划常出现的问题

（1）抓取、放置未规划正上方点，引起点位误差

上图搬运机器人启动后，直接移动到带搬运工件，由于未规划正上方点，导致搬运机器人抓取工件时，容易出现手抓与工件碰撞的现象。

正确做法是设置规划正上方点，如下图：

（2）未采用圆弧过渡，造成电机反复启停

上图搬运机器人启动后，到指定点搬运工件，以及到指点放置工件和回原点，都没有设置圆弧过渡，这就导致搬运机器人每到一个点位都必须停在该点后，再重新启动电机到达下一个点位，机器人的电机反复的启停，既不利于机器人本体的保养，也影响生产效率。

正确的做法在采用圆弧过渡，如下图：

搬运机器人通过设置圆弧过渡，可以匀速运行到下一个点位，避免了电机的反复启停。

（3）两点之间的行程范围过大，降低生产效率

上图所示的搬运机器人从抓取点上方，到达放置点上方的过程中，形成范围过大，造成机器人运行时间较长，大大降低生产效率。

正确的做法，如下图：

（4）机器人抬起高度过低易造成碰撞

机器人运行轨迹必须保证与其他任何设备、工件、工具等不产生干涉碰撞现象才算合格。

轨迹干涉

五干涉

2.2.搬运机器人的轨迹规划

所以，搬运机器人的轨迹规划时需要避免上述常见的问题在设置，具体操作时：

（1）为避免点位误差和设备碰撞，设定抓取、放置正上方点，点位高度可以设定为一个确认值。

（2）为避免电机反复启停，在抓取点正上方、放置点正上方这些过度点，均使用圆弧进行过度。

（3）为提高运行效率，抓取完成后，直接由抓取点正上方移动至放置点正上方。

3.绘制搬运机器人的工作流程图

工作流程图可以帮助我们理清机器人运行流程，是后期所有任务执行的依据。

3.1流程图的绘制规则

流程图主要包括以下几个符号：

（1）流程开始

（2）中间步骤

（3）条件判断

（4）流程结束

3.2注意事项

绘制工作流程图时，除运行路径外，机器人其他动作也必须表示清楚：

（1）运行到抓取点之前，要张开机器人手爪。

（2）运行到抓取点后，要闭合手爪将工件夹紧。

（3）运行到放置点后，张开手爪将工件放下。

3.3典型搬运机器人的工作流程图

4.点位数据

为了实现上述工作流程，需要创建安全原点、抓取点和放置点。

点位数据在创建时，需要对相应点进行点位名称命名、制定数据类型和存储类型；此处我们可以对安全原点、抓取点和放置点分别命名为p_home、 p_pick 、p_place，数据类型都是robotarget，存储类型为常量CONST。

设置步骤

（1）点击示教器主菜单下面的“程序数据”。

（2）点击弹出对话框右下方的“视图”，选择“全部数据类型”。

（3）点击下翻页，找到“robotarget”，点击“显示数据”。

（4）点击弹出对话框下方的“新建”，创建三个点位数据。

（5）创建好后，如下图

你学会了吗？