1.项目问题

前端PDC双目倾斜相机客流统计项目中排查平台服务程序延时大的问题时，平台demo程序测试发现多核cpu中的某个核的占用率达到100%，导致组件中的目标检测线程和客流统计线程的单帧耗时达不到实时，存在延时和丢帧的问题。通过使用strace、pstack进行程序分析，最终找到导致单核占用率很高的原因和解决方法。本文详细描述了该问题的排查过程，并对排查流程做了相关总结。

2.背景技术及术语解释

在任务管理器的一个刷新周期内，CPU忙（执行应用程序）的时间和刷新周期总时间的比率，就是CPU的占用率，也就是说，任务管理器中显示的是每个刷新周期内CPU占用率的统计平均值。

3.方案详细描述

1)CPU占用率概念，以及top命令和tegrastats命令的使用

在任务管理器的一个刷新周期内，CPU忙（执行应用程序）的时间和刷新周期总时间的比率，就是CPU的占用率，也就是说，任务管理器中显示的是每个刷新周期内CPU占用率的统计平均值。top命令经常用来监控linux的系统状况，比如cpu、内存的使用，显示各进程（任务）的状态监控。

如图1所示。

PID — 进程id

USER — 进程所有者

PR — 进程优先级

NI — nice值。负值表示高优先级，正值表示低优先级

VIRT — 进程使用的虚拟内存总量，单位kb。VIRT=SWAP+RES

RES — 进程使用的、未被换出的物理内存大小，单位kb。RES=CODE+DATA

SHR — 共享内存大小，单位kb

S — 进程状态。

D = 不可中断的睡眠状态

R = 运行

S = 睡眠

T = 跟踪/停止

Z = 僵尸进程

%CPU — 上次更新到现在的CPU时间占用百分比

%MEM — 进程使用的物理内存百分比

TIME+ — 进程使用的CPU时间总计，单位1/100秒

COMMAND — 进程名称（命令名/命令行）示各个进程（任务）

./tegrastats命令经常用来监控linux的系统显存使用情况，也包含cpu、内存的使用状态，对设备的状态进行监控和显示。如图2所示。

RAM — 内存占用

SWAP — 交换区

cache — 缓存

cpu — cpu各个核心的资源占用

EMC — 内存频率

AVP — 音频资源

VDE — 视频资源

GR3D — GPU消耗

2)CPU占用率过高的问题现象和排查过程

前端PDC双目倾斜相机客流统计项目中排查平台服务程序延时大的问题时，平台demo程序测试发现多核cpu中的某个核的占用率达到100%，导致组件中的目标检测线程和客流统计线程的单帧耗时达不到实时，存在延时和丢帧的问题。Top和tegrastats命令执行，得到的状态如下图3所示。

图3 cpu占用率高的top和tegrastats命令的显示状态

因为这是个多线程的进程，实际上占用cpu的最小单位是线程，所以肯定是众线程中的某一个或几个占用CPU过 高 导 致 的 。 用 下 面 的 命 令 将cpu占 用 率 高 的 线 程 找 出 来：ps H -eo user,pid,ppid,tid,time,%cpu,cmd --sort=%cpu

直接使用ps Hh-eo pid,tid,pcpu | sort-nk3 |tail 获取对于的进程号和线程号，如下图4所示。

如上图所示我们可以看出id为17758的线程cpu占用率最高。运行strace命令，可以看到每个线程的

调用堆栈。如下图6所示。

图6strace命令各个线程的堆栈状态

执行pstack脚本，看该线程的调用堆栈，很容易看出在哪一步逻辑上导致了busy loop。如下图7所示。

图7pstack脚本找出导致busyloop的代码行

根据提示，找到对应的代码行，消除busy loop代码，解决cpu占用率高的问题。

3)避免CPU高占用率的方法

通过以上分析，平台demo程序中的main函数中的死循环占用了大量的cpu资源，导致多核cpu中的某个核的占用率达到100%。通过修改demo程序，去掉busy loop，可以避免单核占用率达到100%的问题。同时针对多核cpu中存在0核或者其他核的占用率高的问题，将多个线程处理过程绑定到不同的cpu上，使得多核cpu负载均匀，降低线程处理的耗时。绑核前后的0核cpu占用率见下图8所示。

图8绑核前后的0核cpu占用率

4)正确的线程绑核

Cpu绑核时，应将子线程绑定到不同的cpu核，是cpu的各个核负载均衡。如果将主线程绑核，会导致子线程的绑核不生效。如下图所示。

图9主线程不绑核cpu占用率

图10主线程绑0核cpu占用率

图11主线程绑1核cpu占用率线程的cpu

绑核是通过设置线程的调度亲缘性来实现的。因为Linux操作系统下进程和线程的创建都是通过系统调用clone来实现的，所以实际上调度亲缘性也是被用pthread_create创建的线程所继承的。这意味着，如果主线程在创建其它线程之前设定亲缘性，那么它所设定的亲缘性将被继承，因为这时所有线程的亲缘性相同。

总结：

（1）程序中的高CPU占用率问题，可以通过strace工具和pstack脚本进行定位；

（2）CPU的高占用率可以通过消除代码中的busyloop和线程绑核的方式避免或使多核CPU负载均匀；

（3）多核CPU绑定时，应避免将主线程进行绑核，将处理子线程分别绑定至不同的CPU核，可以实现CPU负载均匀，提高运行效率；