以下表格是我配置的信号映射

机器人输入信号

程序号类型

PGNO_TYPE

1

以二进制数值读取

程序号镜像

REFLECT_PROG_1

1

镜像

程序号位字节宽度

PGNO_LENGTH

8

程序号范围为0-255

程序编号第一位

PGNO_FBIT

9

IN[9]-IN[16]

奇偶位

PGNO_PARITY

0

为0不校验

程序编号有效

PGNO_VALID

7

IN[7]

程序启动

$EXT_START

6

IN[6]

运行开通

$MOVE_ENABLE

3

IN[3]需常闭

错误确认

$CONF_MESS

5

IN[5]机器人复位信号

驱动器关闭

$DRIVES_OFF

2

IN[2]

驱动装置接通

$DRIVES_ON

4

IN[4]机器人上电

激活接口

$I_O_ACT

1025

1025为机器人常闭点

机器人输出信号

控制器就绪

$RC_RDY1

1

程序启动准备就绪

紧急关断环路关闭

$ALARM_STOP

2

正常为1

操作人员防护装置关闭

$USER_SAF

3

安全门=1

驱动装置处于待机运行状态

$PERI_RDY

4

驱动装置准备就绪

集合故障

$STOPMESS

5

内部紧急关断

$ALARM_STOP_INTERN

程序激活

$PRO_ACT

6

程序编号请求

PGNO_REQ

7

应用程序正在运行

APPL_RUN

8

程序移动激活

$PRO_MOVE

位于起始位置

$IN_HOME

9

机器人在轨迹上

$ON_PATH

测试1运行

$T1

10

测试2运行

$T2

11

自动运行

$AUT

12

外部自动运行

$EXT

13

程序镜像的第一位

PGNO_FBIT_REFL

33

启动流程如下：

1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。

2、PLC发给机器人$MOVE_ENABLE (IN[3])信号为真，允许机器人运行。

3、KRC关闭安全门，解除急停，并且发送$USER_SAF(OUT[3])，$ALARM_STOP(OUT[2])。

4、PLC发送$DRIVES_OFF为真，$DRIVES_ON(IN[4])为真20ms，等待$PERI_RDY(OUT[4])为真，断掉。

5、KRC机器人如果有$STOPMESS(OUT[5])为真。 PLC发送$CONF_MESS(IN[5])，直到$STOPMESS为假。

6、PLC发送$EXT_START(IN[6])，等待$PRO_ACT(OUT[6])。

7、KRC发送PGNO_REQ(OUT[7])，PLC传输程序号给机器人。

8、奇偶校验（PGNO_PARITY不等于0时）。

9、程序号镜像（REFLECT_PROG_NR=1时），则机器人反馈程序号给PLC进行核对。

10、KRC等待PGNO_VALID(IN[7])为真后，机器人执行用户程序。发送APPL_RUN为真，并且复位PGNO_REQ和停止程序号镜像。

注：

1、解除急停之后，要重新激活$DRIVES_ON(IN[4])，并且需要重新启动$EXT_START(IN[6])

2、模式由EXT转为T1模式，再转为EXT需要重新启动$EXT_START(IN[6])

3、轨迹运行中按下急停，在解除急停后，按下启动$EXT_START(IN[6])信号后，机器人会先回到程序初始位置BCO,然后从头开始执行程序