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导语：在abb机器人中，机器人所运行的程序被称为RAPID，RAPID下面又划分了Task (任务)，任务下面又划分了 module(模块)。

模块是机器人的程序与数据的载体，模块又分为System modules (系统模块)与Task modules (任务模块)。

今天我们就来一起了解一下，abb机器人的程序与结构。

一、机器人程序与结构

1、程序与指令（命令）

示教型机器人本身就是一种拥有控制系统，可独立运行的自动化设备。

命令又称指令，它是程序的最重要组成部分之一。

编程人员根据工艺要求编制控制系统能够识别的命令，并输入到控制系统。控制系统连续执行命令，使机器人完成所有需要的动作。

这些命令的集合就是机器人作业程序（简称程序），编程序的过程称为编程。

一般工业自动化设备的程序指令如下两部分组成∶

指令码和操作数的格式是由控制器系统生产厂家规定，在不同控制系统中有所不同。

例如，机器人的直线运动。abb的指令为MoveL，安川机器人指令MOVL等。

工业机器人的程序指令大多需要多个操作数。

例如，机器人抓起包装箱空间上A点移动到B点，至少需要以下操作数：

① 移动到目标B点的速度

② 工具数据（作业工具的重量，安装方式，重心等数据）

③ 工件的数据（工件不是产品，是工件形状、作业部位，安装方式等内容的数据）

2、机器人程序与结构

① 任务(Task)：任务即为机器人程序。

程序由一系列模块(程序模块和系统模块)组成，它们包含机器人完成特定任务所需的所有指令和数据。

例如，该机器人用于焊接或堆垛。任务可以单独执行，也可以与其他程序一起执行。

一个简单的 RAPID 程序只有一个任务，在一个多任务的复杂系统中，可通过特殊的多任务(Multitasking)软件选项，同时执行多个任务(如:在后台处理逻辑的程序)。

② 程序模块(.mod)：程序模块是RPAID程序的主体，它需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。

程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块(Main Module)。

除主模块之外的其他程序模块，都是子模块。

属于模块中的程序都是子程序。主程序负责对子程序的组织，管理和调度。

RAPID程序模块是由例行程序(Routine)和程序数据(program data)两个部分组成：程序是用来定义机器人动作的指令集合；程序数据则用来定义指令操作数的数值(value)。

③ 系统模块(.sys)：系统模块用来定义abb机器人的功能和系统参数。

对于同一机器人生产厂家而言，机器人控制器实际上是一种通用装置，他可以用于不同用途，规格，功能的机器人控制。

因此，当控制器用于特定机器人控制时，需要通过系统模块来定义机器人的硬件软件功能，规格等个性化参数。

系统模块由系统程序和系统数据组成，他由机器人生产厂家编制，并可在系统启动时自动加载，即使删除作业程序，系统模块仍将保留。

系统模块包含一组类型定义、数据声明和例行程序。系统模块包含无论加载的程序模块如何都适用于机器人系统的数据。

二、创建程序模块

1、创建程序模块的步骤

① 在示教器菜单栏中点击“程序编辑器”

② 在程序编辑器里点击“任务与程序”

③ 在“任务与程序”栏中更改需要的程序名称单击“确定”然后点击“显示模块”

④ 单击“文件”选项里的“新建模块”

⑤ 在弹出的对话框点击“是”

⑥ 输入模块名称并单击“确定”

三、创建例行程序

1、创建例行程序的步骤

① 在示教器菜单栏中点击“程序编辑器”

② 在程序编辑器里点击“模块”

③ 在“模块”栏中点击“显示模块”

④ 在显示的模块里点击“例行程序”

⑤ 在显示的例行程序里点击“文件”，在文件选项里点击“例行程序”

⑥ 输入程序名称，并选择程序类型和模块名称

结语：以上我们了解了机器人的程序与结构，学会了如何创建程序模块与创建例行程序，下一章我们会学习abb机器人仿真软件RobotStudio的安装与认识，欢迎大家关注我们和我们共同学习、进步！