注塑生产的流程中需要把注塑完成的制品或水口从机台内取出，在这个环节取代人工的方案有多种，六轴机器人、机械手和自动化流水线都是常用的方案，当然会根据实际情况中不同的产品、性价比等各方面综合选择。下面是ABB与海天注塑机配套的一个取件方案的应用分析，希望能给您一点参考。

1.项目要求

用ABB机器人实现自动化取件功能。机器人安装在反操作侧，从注塑机顶部取件。

2.平面布局

1200TwithIRB4600-40/2.55

3.方案描述

3.1机器人选型

根据海天1200T注塑机尺寸选择IRB4600-40/2.55为配合海天1200T注塑机取件用机器人，该款机器人6轴有效负载达到40Kg，有效工作半径为2.55米。安装在海天1200T注塑机定模板顶部偏向反操作侧，除能达到注塑中心取件外，仍可在模外下探至1450处放件。

3.2机器人阀箱

该款机器人配备注塑取件专用阀箱系统，其特点是扩展性强，便于维护。该阀箱所有气动原件皆采用FESTO品牌部件。阀箱按装在机器人3轴顶部，并由机器人专用PMA管连接到机器人6轴法兰处，所用气管，信号线皆从PMA管内部走线，从而避免机器人关节活动时发生管线缠绕。该款机器人标配阀箱包含了4路带真空监测及吹气功能的真空回路和4路带3/5中封式电磁阀的气夹回路。

3.3工作流程

Step1：机器人在注塑机模上待机位置等待注塑机完全开模后进入模内在动模侧取件；

Step2：机器人完放取件后退回到模外待机位置，并让注塑机合模；

Step3：机器人移至模外放件位置放件，完成后再次回到注塑机模上待机位置；

4.技术参数

4.1机器人技术参数

4.1.1本体部分(IRB4600-40/2.55)

说明

型号：IRB4600-40/2.55；手腕持重：40kg；最大臂展半径：2550mm；轴数：6；防护等级：IP67；安装方式：地面安装/倾斜安装/倒挂安装；

性能指标

位置重复精度：0.06mm；

电气连接

电源：3相400V(+10%，-15%)，50Hz；额定功率：1.62KW(ISOCubMAXVelocity)；

物理参数

本体总高：1922mm；底座尺寸：512mm676mm；重量：435kg；

环境参数

环境温度：5C-45C；相对湿度：95%；噪声等级：<70dB；

负载图表

工作范围

4.1.2IRC5控制柜

控制硬件：

多处理器系统PCI总线奔腾CPU大容量闪存(256M)20sUPS备份电源；

控制软件：

BaseWare5.0机器人操作系统强大的RAPID编程语言PC-DOS文本格式软件出厂预装，并存于光碟；

电气连接：

电源：3相400V(+10%，-15%)，50Hz；额定功率：6KVA（IRB140，1410，1600，2400，260，340，4400，6400RF）；13KVA（IRB660，66XX，7600）；输入输出：数字式直流24V，16进/16出，输入输出板；安全性：紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等；

物理参数：

尺寸：970mm×725mm×710mm（单柜）；1370mm×725mm×710mm（双柜）；重量：150kg（单柜）；180kg（双柜）；

环境参数：

环境温度：0C-45C；相对湿度：95%；防护等级：IP54；

操作界面：

控制面板：控制柜上编程单元：便携式示教盒，具备操纵杆和键盘彩色触摸式显示具中、英文菜单选项

4.2与安装有关的土建参数

厂房净高：4.8m；地基要求：

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