普通伺服电机

伺服电机(servo motor)也叫执行电机，可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

与步进电机原理结构不同的是，伺服电机由于把控制电路放到了电机之外，里面的电机部分就是标准的直流电机或交流感应电机。

伺服电机靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度。

电机每旋转一个角度，编码器都会发出对应数量的反馈脉冲，反馈脉冲和伺服驱动器接收的脉冲形成闭环控制，这样伺服驱动器就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。

伺服电机的控制：一般工业用的伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。

芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流，实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。

交流伺服具备额定转速下力矩恒定的特点，常见200W，400W低中惯量交流伺服额定转速为

3000rpm，最高转速5000rpm，转速高。

力矩与电流成正比，可以工作在力矩模式，例如锁螺丝，压端子等需要恒定力矩的场合。

交流伺服工作噪音振动极小，发热低。

同体积下电机惯量转子惯量小，400W伺服惯量仅相当于2NM步进电机的转子惯量伺服采用闭环控制，同闭环步进一样存在位直跟踪误差。

伺服需要调试才能使用。

步进和伺服电机的原始扭矩不够用的情况下，往往需要配合减速机进行工作，可以使用减速齿轮组或行星减速器。