FreeRTOS内存管理是指FreeRTOS实时操作系统如何管理和分配内存资源的过程。FreeRTOS提供了多种内存管理方案，可以根据不同的应用场景和需求选择合适的方案。FreeRTOS内存管理的主要功能有：

从内存堆中动态分配和释放内存空间，用于创建和删除任务、队列、信号量、事件组、软件定时器等内核对象。从静态分配的内存空间中获取和归还内存空间，用于创建和删除内核对象，不使用任何内存堆。获取当前未分配的内存堆大小和历史最小值，用于监控和优化内存使用情况。定义和执行内存分配失败的钩子函数，用于处理异常情况或者执行其他操作。FreeRTOS内存管理的接口函数有：pvPortMalloc(size_t xSize)：从内存堆中申请指定大小的内存空间，返回指针或者NULL。vPortFree(void *pv)：释放之前申请的内存空间，归还给内存堆。vPortInitialiseBlocks(void)：初始化内存堆，创建空闲链表。xPortGetFreeHeapSize(void)：获取当前未分配的内存堆大小，单位为字节。xPortGetMinimumEverFreeHeapSize(void)：获取未分配的内存堆历史最小值，单位为字节。FreeRTOS提供了五种不同的内存管理方案，分别是：heap_1.c：只实现了pvPortMalloc函数，不支持vPortFree函数，适合不需要删除内核对象的场景，实现最简单，没有碎片问题。heap_2.c：实现了pvPortMalloc和vPortFree函数，使用最佳匹配算法来分配内存，支持删除内核对象，但是不会合并相邻的空闲内存，容易产生碎片问题。适合频繁创建和删除大小相同的任务的场景。heap_3.c：使用标准C库中的malloc和free函数来分配和释放内存，堆大小由链接器配置决定，不受configTOTAL_HEAP_SIZE宏的影响。这些函数并非线程安全的，需要暂停调度器来保证安全性。这些函数也有不确定性和碎片化等问题。heap_4.c：实现了pvPortMalloc和vPortFree函数，使用首次适应算法来分配内存，支持删除内核对象，并且会合并相邻的空闲内存，减少碎片问题。适合频繁分配和释放不同大小的内存的场景。heap_5.c：实现了pvPortMalloc和vPortFree函数，使用首次适应算法来分配内存，支持删除内核对象，并且会合并相邻的空闲内存，减少碎片问题。与heap_4.c不同的是，它可以在多个非连续的内存区域中分配和释放内存，适合有多个RAM块或者有外部RAM扩展的场景。