管仲和鲍叔牙从小就是好朋友。他们在分别当公子纠、公子小白的老师以前，合伙做过买卖。鲍叔牙本钱出得多，管仲家里穷，出的本钱少。赚了钱呢，管仲倒多拿一份。伙计不服，鲍叔牙说：“管仲家里困难，等着钱用，多分点儿给他我乐意。”他俩也一块儿打过仗。冲锋时，管仲跑在鲍叔牙后头；退兵时，管仲跑在鲍叔牙前头。人家说管仲贪生怕死。鲍叔牙分辩说，管仲不贪生，不怕死，只因他的母亲老了，多病，他不能不奉养母亲。鲍叔牙还说：“他的勇敢天下少有。”管仲听了这些话后就对人说：“唉，生我的是父母，了解我的却是鲍叔牙！”

公元前686年，齐襄公被人杀死了。第二年春天，公子纠和公子小白都想赶回去做国君。鲁国的国君鲁庄公亲自派兵护送公子纠回国。管仲怕公子小白抢在前头，就带着几十辆兵车使劲追赶，追了三十多里路才追上。管仲瞧见公子小白坐在车里，也不多说，偷偷地拿起弓箭，对准了公子小白“嗖”的一箭射过去，正中公子小白的腰带。公子小白弯腰装死，骗过了管仲。鲍叔牙护着公子小白抄小道赶到都城临淄。鲍叔牙说服了大臣们，立公子小白为国君，就是齐桓公。齐桓公任命鲍叔牙做上卿，鲍叔牙推辞不做，说管仲才可以当这个官。不久，鲁国的兵马送公子纠回到了齐国地界。鲍叔牙立即请齐桓公发兵抵抗，结果鲁庄公吃了败仗，又把公子纠和管仲带回鲁国。不料齐国的追兵追上门来打，鲁庄公没有法子，逼死了公子纠，拿住管仲。鲍叔牙让齐国的使者对鲁庄公说，管仲射过齐桓公，齐桓公要报一箭之仇，必须亲手杀了他。原来鲍叔牙要举荐管仲帮助齐桓公治理齐国，怕鲁国先杀了管仲，便想出了这样一个计策。管仲一回到齐国，鲍叔牙就亲自到城外迎接。

接着，鲍叔牙把管仲大力保举给齐桓公。齐桓公说：“他拿箭射我，要我的命，你还叫我用他吗？”

鲍叔牙说：“那会儿他是公子纠的老师，自然冒死帮着公子纠啦。可是管仲的本领比我强十倍，您要是用他，他准能给您立大功。”

管仲当了上卿以后，发挥他的政治才能，大力实行改革，使齐国的国力迅速增强。七年后，齐桓公就称霸四方，成了春秋第一霸。他尊称管仲为“仲父”。鲍叔牙一心为齐国着想，甘居管仲之下，这在历史上被传为美谈。