本文主要介绍工业机器人和PLC编程，人工智能聊天机器人ChatGPT，机器人底盘技术知识等，欢迎补充留言！

配图：工博士机器人

PLC编程和工业机器人是什么？零基础PLC编程的基本步骤

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

PLC编程是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。

随着微处理器、计算机和数字通信技术的飞速发展，计算机控制已扩展到了几乎所有的工业领域。现代社会要求制造业对市场需求作出迅速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品，为了满足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，PLC编程正是顺应这一要求出现的，它是以微处理器为基础的通用工业控制装置。

科学的PLC编程步骤其实很简单，但往往大多数工程师就是认为简单而忽略很多细节。细节的忽略，必然会在以后出现问题。想避免日后的问题，只有好好的遵守规则，没有规矩不成方圆，plc编程一样有其自身的规矩。

第一步：阅读产品说明书

第一步看起来再简单不过了，但很多工程师都做不到。

仔细阅读说明书是编程的第一步，首先要阅读安全守则，知道哪些执行机构可能会对人身造成伤害，哪些机构间最容易发生撞击，当发生危险时如何解决，这些最致命的问题都在安全守则中，阅读产品说明书是必不可少的一项。

此外，关于设备每个元件的特性，使用方法，调试方法也在说明书中，不去阅读，即使程序正确，如果元件没有调试好，设备一样不能工作。再有，所有的电路图、气动液压回路图、装配图也在说明书中，需要阅读它才能知道每种元件可以做何种改造呢。

第二步：根据说明书，检查I/O

检查I/O，俗称“打点”。检查I/O的方法很多，但是一定要根据说明书提供的地址依次进行检查，在绝对安全的情况下来检查。

在检查输入点时，一般输入信号无非是各种传感器，如电容、电感、光电、压阻、超声波、磁感式和行程开关等传感器。检查这些元件比较简单，根据元件说明将工件放在工位上，或是移动执行机构检查传感器是否有信号即可。当然，不同的设备检测的方式可能不同，这要看具体情况而定了。

但是在检查输出信号时就要格外小心了。如果是电驱动产品，必须在安全情况下，尤其是保证设备不会发生撞击前提下，让执行机构的驱动器得电，检查执行机构是否能够运动。如果是液压或气动执行机构，同样在安全情况下手动使换向阀得电，从而控制执行机构。在检查输出信号时，不论执行机构的驱动方式是什么，一定要根据元件说明书，首先要保证设备和人身安全，要注意并不是所有设备的执行机构都可以通电测试的，所以有时个别的输出信号可能无法手动测试。

无论是输入还是输出装置，当传感器有信号或执行机构的驱动装置得电后，必须同时检查PLC上的I/O模块指示灯是否也点亮。很多设备中，输入输出信号是通过接线端子与PLC连接，有时接线端子的指示灯有信号 ，但不能保证由于连接导线内部断路，而PLC上相应的地址没有信号接通。这一点要特别注意。

在测量输入输出信号后，要同时将测量的地址记录下来，保证信号地址和说明书中一致。如有不同，再次测量设备地址，多次测量仍然不一致，先联系设备厂家，因为此时不能保证厂家提供的地址没有错误。

第三步：打开编程软件，进行硬件配置，并将I/O地址写在符号表中。

不同的PLC使用不同的编程软件。但是对于任何一种软件来说，编程前的第一步就是进行硬件组态，根据实际PLC的类型建立硬件配置及相应的通讯配置。硬件组态完成后，将之前在纸上记录下来的I/O地址写在软件的符号表中。由于软件不同，对于符号表的定义可能不同，但一般的软件都有该功能，这一步是至关重要的。在编写符号表时，不仅要把设备输入输出的绝对地址写正确，最好再给每个地址命名并添加注释，这对后面的编程会非常方便。不需要在编程时每次都查询绝对地址，只要填写命名好的名称即可。当然，这也取决于软件是否具备此功能。

第四步：写出程序流程图

在编程之前，一定要在草稿上写出程序的流程图。一个完整的程序，应该包括主程序、停止程序、急停程序、复位程序等部分，如果软件允许，应该将各个程序按“块”的形式编写，即一个程序是一个块，最终将每个块按需求来调用即可。

PLC最擅长的就是处理顺序控制，在顺序控制中主流程是核心，一定要确保制定好的流程是正确的，要在草稿上仔细检查。如果主流程存在问题，当程序被PLC执行后，很可能发生撞击，损坏设备或对人身造成危险。

第五步：在软件中编写程序

确保主流程没有问题后，便可以在软件中编写程序了。此外，还要注意停止、急停和复位程序的正确性，尤其是停止和急停程序，这是关系到人身安全和设备安全的最重要的程序，万万不可小视。一定要保证无论在任何情况下，只要执行停止或急停程序，设备绝对不会对人身造成伤害。推荐您关注微信号技成培训。

第六步：调试程序

在调试程序这一步中，可以分成两个方面。

1．如果条件允许，或是你的逻辑能力超强，可以先用软件的仿真功能做测试，但是很多繁琐的程序很难用软件仿真看出程序是否正确。

2．将程序下传到PLC中进行在线的调试。如果设备不动或运行中出现异常情况，先不要去修改程序，很可能是传感器没有调试到位，如果确保传感器无误，再去修改程序。

第七步：调试完成后，再次编辑程序

在上一步的调试中，由于对程序有所修改，故必须再次整体检查或编辑一下程序，然后将最终的程序下传到PLC中。

第八步：保存程序

在这一步中，要注意一个问题，就是应该将程序保存在什么地方？PC硬盘？闪存设备？移动硬盘？当然这些都不可以，所有这些存储设备都可能感染病毒。所以，必须且只能将程序烧制到光盘上。而且还有一个问题，烧制的程序是哪个程序？在之前我们已经将最终调试并修改完成的程序下载到PLC中，如果PLC在执行该程序时完全无误的话，就将该程序上传到PC中，将此程序烧制到光盘中。上面的一切都是为了安全。

第九步：填写报告

完成编程后，应该填写最后的调试报告，将遇到的问题和程序的一些难点问题一一记录下来。因为长时间以后，自己也会对程序的某些技巧的地方遗忘，同时也方便其他同事能够理解你所编写的程序。

什么是人工智能聊天机器人？如何使用人工智能构建聊天机器人？

聊天机器人（Chatterbot）是经由对话或文字进行交谈的计算机程序。能够模拟人类对话，通过图灵测试。

聊天机器人可用于实用的目的，如客户服务或资讯获取。有些聊天机器人会搭载自然语言处理系统，但大多简单的系统只会撷取输入的关键字，再从数据库中找寻最合适的应答句。聊天机器人是虚拟助理（如Google智能助理）的一部分，可以与许多组织的应用程序，网站以及即时消息平台（Facebook Messenger）连接。非助理应用程序包括娱乐目的的聊天室，研究和特定产品促销，社交机器人。

如今，世界正在逐步地向智能业务系统迈进，这些系统可以帮助或代表人类做出重要决策或执行重要行动，同时提供个性化体验。从电子商务系统到酒店管理系统，人工智能聊天机器人是当前商业技术领域的新兴技术，其关键优势在于可以随时随地进行互动，使企业能够在全球范围内接触到潜在客户。

这些智能软件系统使用人工神经网络（ANN）来分析先前的对话和研究模式，以展示针对查询的更加人性化的响应。一些聊天机器人甚至根据之前的对话呈现当前用户的偏好，以便为用户交互提供更真实的感觉。利用自然语言处理（NLP）、向量机、启发式和人工神经网络的组合，聊天机器人可以被设计为像人类一样智能响应。

这些智能响应的核心不是聊天机器人，而是这些计算机程序的智能化程度。

以下来看看人工智能聊天机器人的发展以及它们是如何构建的过程。

什么是人工智能聊天机器人？

人工智能聊天机器人是一种计算机程序或人工智能软件，可以基于强化学习模拟真实的人类对话，并对用户进行实时响应。人工智能聊天机器人使用短信、语音命令或二者的结合进行交互。人工智能聊天机器人使用自然语言与嵌入其中的人工智能功能进行通信。

人工智能机器人还被称为谈话机器人、即时通讯机器人、人工对话实体等。

创建人工智能聊天机器人的主要目的是帮助客户做出更明智的决策。

人工智能聊天机器人如何知道用户想要什么？

人工智能聊天机器人有两种设计方式来理解用户的需求。其中一个是在人工智能机器人做出反应的方式上应用有限的指导方针和内部结构。当用户提出的一组问题被预先指定为关键字并映射到相关的响应时，就可以完成这一过程。这种机制不需要来自人工代理的实时响应。这种人工智能机器人被称为功能有限的聊天机器人。

一个例子是自动银行机器人，它向调用者提出一组问题，以了解他/她想要什么。如果调用者发出的命令超出了范围，那么自动银行机器人将重复该指令或将该指令转移到银行的人工助理。

人工智能聊天机器人如何交互的第二种方法是通过了解用户正在寻找什么，并基于渐进式对话或加强学习来产生实时响应。虽然这种机制由于其复杂性仍在不断发展，但亚马逊的Alexa、Google智能助理、微信、人工智能聊天机器人等特定应用正在走向基于人类行为和优先特征的动态响应。自我学习能够帮助这些实体理解人类的思维，并有效地获得适当的信息，从而产生令人信服的反应。这些人工智能聊天机器人也被称为智能聊天机器人。

聊天机器人知道如何满足用户的请求吗？

尽管人工智能聊天机器人已经开发出来以满足用户的请求，并且提供适当的相关响应，但其挑战在于将请求映射到能够说服用户的更加智能的响应。在启发式和人工神经网络的帮助下，智能规划有助于人工智能聊天机器人学习从一个用户请求到另一个用户请求的过程，从而在完成任务之前提出智能响应。

规划是与人工智能聊天机器人执行的一系列动作相关的过程，它导致一个涉及确认、问题和信息传递的结构化对话。在内部，人工智能机器人必须进行智能构建，以形成结构化的响应。

如何确定聊天机器人是否智能？

聊天机器人用于评估问题，并通过自主工作提出智能解决方案。以下步骤将确定学习的人工智能聊天机器人是否智能：

·首先，人工智能聊天机器人必须确定特定情况下的目标。

·然后，它必须处理可用的信息，看看目标是否能够实现，如果不能实现，它必须请求更多的信息，这涉及到感知它所在的环境，以便执行一组给定的任务。

·根据这些信息，必须使用递归模式，以查看目标是否可以实现。这涉及到基于环境的思考或决策。通常，来自用户的请求或响应被转换成一种机器可理解的形式，并以参数值的形式存储在信息库中，信息库中的参数值是经常从中检索到的。

·持续构建知识的系统是一个影响其学习能力的互动系统。该知识库有助于聊天机器人更快地学习，识别相关信息以加快响应时间，并根据其随时间建立的决策能力，在人工神经网络的帮助下提供更令人信服的响应。

·人工智能聊天机器人通过执行其决策来行动。

·随着时间的推移，随着人类交互和查询存储在信息库中的数量不断增加，建立了一定程度的预测分析，这有助于人工智能聊天机器人学习提前计划来自用户端的查询。

·设定指导原则和机器学习，帮助人工智能聊天机器人实时、真实地做出反应。聊天机器人只有进行编程才那么智能。而代码越灵活、越复杂，人工智能聊天机器人的响应就越真实和相关。

想让聊天机器人做什么？

聊天机器人通过采用智能程序，使其更具响应性，这取决企业希望聊天机器人做什么。如果其聊天机器人只是为了通过文本或语音以一组固定的响应来响应查询，那么它将充当从用户那里收集一定数量信息的收集器，并使用符合业务模型的有效的预定义响应进行响应。

一种更加进化和智能的聊天机器人形式被编程为解释用户请求的内容，并基于渐进式自学习实时执行任务。这种智能聊天机器人被称为聊天机器人助理，是迄今为止最好的人工智能聊天机器人。它可以帮助用户预订、购买产品、查找信息等。

另一方面，通过增强基于其收集的信息的响应呈现技能，可以使收集器机器人更加智能化。那么人们希望如何进行对话？

一些用户寻找特定于域的解决方案，其中有一个预期的输出映射到相应的输入，而另一些用户则寻找一般性的讨论。还有一些注重情感进化的聊天机器人，如Eviebot和Boibot，它们以人类情感的方式智能地回应问题。

人工智能聊天机器人的智能交互包括通过语音或文本响应各种主题和讨论，如正常的人类交互。这些聊天机器人被标记为“开放域”，通过分析存储在数据库中的信息，选择最佳响应或制定响应来进行操作。根据用户是否正在寻找特定答案或希望获得不同的答案，其对话必须通过“封闭域”或“开放域”人工智能聊天机器人进行。

构建人工智能聊天机器人可以预见到挑战吗？

人工智能聊天机器人的智能建设有很多方面需要考虑，例如场景意识建设、个性发展、内部信息解析、情商、正负反应校准，影响评估等。

（1）人工智能聊天机器人智能系统的场景集成具有挑战性和复杂性。这对于定义人工智能机器人执行交互的方式也非常重要。采用物理环境和语言环境，是为了获得合理的反应，将对话嵌入到矢量格式中需要大量的编程工作。关于用户的时间戳和位置细节需要与聊天机器人集成。

（2）连贯响应包括对语义相同但以不同方式提出的问题给出相同的答案。例如，“你叫什么名字？”和“我能叫你什么？”实现一致性的规划工作具有挑战性。

（3）由于开放域人工智能聊天机器人的响应是动态的，基于实时智能和信息挖掘，因此其性能评估变得具有挑战性。工作人员对人工智能机器人性能的判断可能因人而异，这对评估具有挑战性。这对于执行输入和输出映射的特定于域的人工智能机器人来说比较容易衡量。

（4）阅读意向培训非常重要，以便为聊天机器人必须接受培训的各个查询提供相关的响应。处理多个基于场景的问题所需的多样性对于编入人工智能机器人是一项挑战。在不久的将来，企业将使用聊天机器人进行营销活动，更好地与客户沟通，并实现更好的业务转换。

智能平台是替代方案吗？

在智能通信领域，聊天机器人已经成为有效的业务催化剂，可以与客户建立联系，从而获得有价值的业务信息。像Google智能助理这样的聊天机器人建立在充当信息代理的智能平台上。聊天机器人是这些平台上的传感器，它们根据给出的指令执行任务。该平台可以分析用户目标，收集信息，挖掘存储的信息，进行处理，并将信息转换为人类可理解的形式。

机器人底盘是什么？机器人底盘技术主要包括哪些？

机器人是一种集多种技术与功能的结合体，除了软件功能外，其他重要部分都集中在机器人底盘这一硬件上，它承载了机器人的定位导航及避障等多种功能。

根据结构的不同，机器人底盘可分为轮式、多足式及履带式等。但应用于服务机器人身上主要以轮式机器人底盘居多，相对而言，轮式机器人底盘平稳性更好、运动噪音更低，且便于装拆及维护，对于立足于产品设计的通用底盘也更为合适。

机器人底盘承载了机器人本身的定位、导航及避障等基本功能，可帮助机器人实现智能行走，以思岚科技的ZEUS为例，内置SLAMWARE高性能自主定位导航模块，用户可根据实际需要搭载不同的应用，可广泛适用于餐厅、商场、银行、办公楼等场景下的应用，无需外部环境调整及认为编程设置。

机器人底盘技术主要有哪些？

总的来说ZES（机器人底盘）主要拥有以下三大技术：

1.定位建图

ZEUS机器人底盘采用国内领先的SLAM技术，不仅知道周边环境，还能识别自己在哪，同时采用SharpEdge构图技术，构建厘米级高精度地图。

2.路径规划

除了采用国内领先的SLAM技术外，还融合了激光雷达、深度摄像头、超声波、防跌落等多种传感器数据，配合导航算法，更能灵活的规划行走路线。

当雷达扫描区域上方出现障碍物时，将使用融合导航技术，通过深度摄像头、超声波、雷达等传感器全面感观周围环境，规避障碍物并重新规划路线。利用超声波传感器精准探测玻璃、镜面等高透材质障碍物，从而在靠近这些物体前及时避让。

3.自主避障

在获取自身定位、地图数据后，ZEUS（机器人底盘）采用了思岚科技自主研发的SLAMWARE自主定位导航算法，融合多传感器数据，可实现自主避障、规划路线，在各种障碍物之间穿梭自如。

来源：机器人网、企业网、机器人百科等