本文内容来源于《测绘通报》2022年第7期，审图号：GS京（2022）0341号

GNSS+INS组合定位在矿山无人驾驶卡车的应用

张波1, 刘强1, 徐国梁2, 蔡仁澜2, 程风2

1. 华能伊敏煤电有限责任公司伊敏露天矿, 内蒙古 呼伦贝尔 021134;2. 北京百度网讯科技有限公司, 北京 100089

基金项目：伊敏露天矿矿用卡车无人化关键技术研究与示范应用项目(HNKJ20-H27)

关键词：矿山卡车, 无人驾驶, GNSS, RTK, INS, 组合导航

引文格式：张波, 刘强, 徐国梁, 等. GNSS+INS组合定位在矿山无人驾驶卡车的应用[J]. 测绘通报, 2022(7): 143-147. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2022.0219.摘要

摘要 ：面向矿山无人驾驶卡车场景,针对GNSS定位不连续且容易被干扰、INS存在累计误差的缺点,本文提出了一种基于GNSS+INS组合的导航算法,该算法融合了两种算法的优点,提高了定位的精度和可靠性。分别将RTK算法和组合导航算法结果与开源软件RTKLIB和NovAtel板载输出结果对比。试验结果表明,本文算法在精度上与NovAtel板载输出结果基本持平,明显优于RTKLIB软件。本文算法平面和高程误差均值及STD均优于5 cm,姿态误差均值和STD优于1°,可以满足矿用无人驾驶卡车的定位精度需求。

作者简介作者简介：张波(1985—),男,硕士,高级工程师,主要从事矿业工程、智能化矿山建设。E-mail:ymltk7082@126.com

初审：纪银晓复审：宋启凡
终审：金 君

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