(一)微分项的改进1、不完全微分型PID控制算法

a、不完全微分型PID算法传递函数

不完全微分型PID算法传递函数框图

b、完全微分和不完全微分作用的区别

完全微分和不完全微分作用的区别

c、不完全微分型PID算法的差分方程

d、不完全微分型PID算法的程序流程

2、微分先行和输入滤波

a、 微分先行

微分先行是把对偏差的微分改为对被控量的微分，这样，在给定值变化时，不会

产生输出的大幅度变化。而且由于被控量一般不会突变，即使给定值已发生改变，

被控量也是缓慢变化的，从而不致引起微分项的突变。微分项的输出增量为

b、 输入滤波

输入滤波就是在计算微分项时，不是直接应用当前时刻的误差e(n)，而是采用滤

波值e(n)，即用过去和当前四个采样时刻的误差的平均值，再通过加权求和形式

近似构成微分项

(二)积分项的改进1、抗积分饱和

积分作用虽能消除控制系统的静差，但它也有一个副作用，即会引起积分饱和。在偏差始终存在的情况下，造成积分过量。当偏差方向改变后，需经过一段时间后，输出u(n)才脱离饱和区。这样就造成调节滞后，使系统出现明显的超调，恶化调节品质。这种由积分项引起的过积分作用称为积分饱和现象。

克服积分饱和的方法：

a、积分限幅法

积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项的计算，这时积分项的输出取上一时刻的积分值。

b、积分分离法

积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于一预定的门限值ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，也避免了过积分现象。

积分限幅法程序流程 和积分分离法程序流程

c、变速积分法

变速积分法的基本思想是在偏差较大时积分慢一些，而在偏差较小时积分快一些，以尽快消除偏差。即用代替积分项中的

2、消除积分不灵敏区

a、积分不灵敏区产生的原因

当计算机的运行字长较短，采样周期T也短，而积分时间TI又较长时，)容易出现小于字长的精度而丢数，此积分作用消失，这就称为积分不灵敏区。

b、消除积分不灵敏区的措施：

1）增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。

2）当积分项小于输出精度ε的情况时，把它们 一次次累加起来，即