大家好，这一期讲解单位设置。单位设置是通用的，不管是这一款Y20240以及Y110系列，以及后面Y360系列，单位设置都是一样的，原理都是一样的。这一期就以这一款Y220这款来讲解单位设置。

单位设置是有什么用？比如现在是以圈为单位，要求电机转一圈，但实际上转一圈多或者是不够，这个时候就是因为单位设置没设置好导致的。

单位设置是怎么设置？比如现在以圈为单位进入设置，找到单位设置，单位名称是圈每圈脉冲，这里下面有个每圈脉冲x，每圈脉冲就是x电机的每圈脉冲，意思就是每一圈需要的脉冲数是1600。

1600是什么意思？1600的必须是要跟驱动器的细分设置要调对应起来的，意思就是电机转一圈需要的脉冲数是1600。刚才不对，说明这个参数跟这个参数对应不上，所以转的位置就不对。

现在控制器这个参数一般就是驱动器确定了，如果是步进电机的，一般建议用1600就可以了。如果要求的速度比较慢，可以把吸分数调大一点，吸分越大速度相对越慢，如果要快速一般1600就可以了。800或者是400这些一般不建议试，因为可能太快电机会堵钻之类的。

1600，看一下现在是不是1600？1600是5，现在是on off，它现在不对，现在是on off，所以就对不上，这个是1600，自然转的圈数就是位置是不对的。现在只要调其中一个，要么把这个调成1600，把它调到1600，off off on off off off，两个上两个下，两个下两个上。

·再试一下，在这个位置，再看一下，这样子转的位置就是对的，再反转，大家可以看到，这样子的位置就是对的。

·如果转的这两个参数，所以每圈脉冲就是意思，就是电机转一圈需要的脉冲数，这个参数必须要跟驱动器对应起来，转的位置才是对的。

·如果是伺服电机的就是电子齿轮，电子齿轮比值以后就是计算比，比如这是1600，把驱动器的比值也调到1600脉冲转一圈，自然转的位置就是对的。

·下一个，如果用毫米，毫米是什么意思？按毫米把电机换掉，毫米可以看一下，毫米需要顺便把下面每圈距离也设置起来才能对应毫米。

·首先设毫米的时候，每圈距离就是电机转一圈所移动的距离是多少，然后把参数输进去就可以了，电机的螺距就是4毫米。

·返回，再试一下，现在是还没有设置对，单位名称改为毫米，单位名称毫米的时候要设置每圈距离，每圈距离就是电机的转一圈实际移动的距离就是思感的螺距，或者是如果是皮带轮，就是皮带轮的周长，这个是每圈距离，每圈脉冲就是电机转一圈需要的脉冲数是这个细分数，不进电机的是四分细分数，是否电机的是电子齿轮比。

·把这两个参数设置好，现在是只设置x轴外轴，就不管它，不做测试，方法是一样的。

·按返回，一毫米太小了看不清，把它设为十毫米，转十毫米，可以看一下转的是不是十毫米，这样子非常精准，这样子就跟实际位置就是位置就对的上，这一款只有毫米圈脉冲。

·如果想角度怎么办？角度也是有办法的，如果是有度，直接就设置度就可以，度要设置每圈脉冲，参数要设置对。

·如果没有，也想以度为角度怎么办？度也是很简单，把名称单位名称改为毫米，每圈脉冲1600一个也要设置对，跟驱动器对应。

·关键的一个就是下来到每圈距离改为360，这样子就是以角度为单位的参数。

·返回测试一下看，返回，手动模式同样，比如以九十度，现在虽然显示是毫米，但实际上是按照角度的方式来设置它。

·先以对角按一下九十度，按照这个角，这个角，这个角，再返回这个角，这个就是九十度，如果要一百八十度，多少角度都是可以任意调的，一百八十度，应该等一会是到这个角度看。