数值寄存器R[i]

数值寄存器是机器人系统中用来存储整数值或实数值的变量。默认情况下机器人提供200个数值寄存器。​机器人R寄存器内的数据在关电重启控制器后不会自动清零，需要手动清零或程序里指令赋值0。

位置寄存器PR[i]

位置寄存器是用来寄存位置信息的变量，标准情况下有100个位置寄存器。位置寄存器包含2种位置数据形式（关节和直角）。位置寄存器内数据没有坐标系序号属性、不同坐标系序号下位置会不一样，建议以关节方式存放数据则位置不会跟随坐标系序号改变。

想要找到位置寄存器中的某一个要素的值，需要用到位置寄存器指令PR[i , j]来实现。其中，“i”表示位置寄存器号码，“j”表示该寄存器中的要素号码，如下图所示：

位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i，j]都支持赋值和运算，PR[i]可以将位置资料代入位置寄存器，赋值的内容如下图所示。除此之外也可以进行四则运算，但只支持四则运算中的“＋”,“－”运算。

PR[i，j]是进行位置寄存器的算术运算指令。支持的赋值内容如下图所示，支持运算有“＋”，“－”，“＊”，“／”四则运算和取整、取余。

字符串寄存器SR[i]

字符串寄存器是用来存储英文和数字字符的，每个字符串寄存器最多可以存储254个字符。出厂设定下有25个字符串寄存器，可以在控制启动模式下追加。例如：SR[1]=“123.456”

R[5]=STRLEN SR[1]

获取字符串的长度，存入数值寄存器R[5]中，R[5]=7

SR[2]=SUBSTR SR[1]， 1（字符串的起始位），4（字符串的长度）

从字符串寄存器SR[1]中，获取从第1位开始的4个字符串长度的结果到SR[2]中。SR[2]=123.

R[5]=FINDSTR SR[1]（被检索对象字符串寄存器），SR[5]（检索的字符串）

从字符串寄存器SR[1]中查找SR[5]的内容在第几位。

自变量寄存器AR[i]

自变量寄存器用来在两个程序之间进行数据交换。

建立如下图所示A8、A9程序。

​

​

在程序A9中调用A8程序，并赋值100给AR[1]，赋值200给AR[2]。

​

执行A9程序后，可以看到R[1]=100、R[2]=200（100对应于AR1，200对应于AR2）。

kerel变量、kerel位置寄存器、码垛寄存器放在后面对应功能编程下讲解说明。

扩展寄存器个数容量

1、依次按键“FCTN—重新启动”，ENTER键，如下图所示

2、在接下来的画面中选择“启动模式”，如下图所示

3、等待机器人重启进入控制启动画面。之后选择“MENU—下页—程序设置“。如下图所示。

在上图中，我们可以根据需求更改各个用户数据的个数，更改完毕后冷启动即可。

微信公众号搜索关注“电气小知识”，更多实用技术分享