最近项目接近尾声，用户要求实现程序开机自启动功能。系统：ubuntu18.04，软件环境：ROS1，Python3.6。

代码

这个需求可以通过ubuntu系统自带的“启动应用程序”实现，

在程序中找到“启动应用程序”

添加自己的脚本文件

但是这个方法似乎并不好用，后来查资料发现通过新建服务的方式实现也不难，这里分享给大家，步骤如下：

第一步 新建启动代码的脚本文件，名称是startPY.sh;

新建脚本文件

如果文件不存在，会新建文件，打开文件后输入如下内容：

脚本文件内容

第一行是用于告诉内核使用bash来解释运行这个脚本文件；

第二行是设置延时时间的，单位为秒；

第三行是指定运行程序的路径；

第四行是用于声明环境变量，由于ROS支持的python版本是2.x的，通过这个声明则可以正常运行python3.x的脚本文件；

第五行是要运行自定义的脚本程序。还是因为安装了ROS之后，用python3命令和sudo python3命令启动程序有些依赖库是不同的，这个大家可以自己试一试。

保存并关闭该文件。

第二步 然后建立一个服务用于启动该脚本。

在/etc/systemmd/system目录下新建一个文件，名称为defsh.service

新建服务文件

在文件中输入如下：

服务文件内容

A区是对服务的描述；

B区是服务的启动参数，User指定了该服务的用户名，如果不写这一行，则默认root运行；ExecStart指定第1步中的脚本文件绝对路径。在这里又用到了/bin/bash，起初我没有加这段，一直都没有成功，这里还需要再深入了解一下；

C 区用于指定服务所属的启动级别。例如，multi-user.target是一个常见的启动级别，用于表示系统已经启动到多用户模式，此时应该启动所有与用户交互相关的服务。

关闭保存该文件。

第三步 配置服务

此时服务已经建立了，可以通过下列操作来控制服务：

使能服务：sudo systemctl enable defsh.service

启动服务：sudo systemctl start defsh.service

停止服务：sudo systemctl stop defsh.service

禁止服务：sudo systemctl disable defsh.service

查看服务状态：systemctl status defsh.service

更改完服务内容后，要执行这一句：sudo systemctl daemon-reload

查看服务状态

第四步 测试

确认服务开机是否运行成功。我的python脚本test.py中，启动了一个tcpclient，当我运行一个tcpserver后，tcpclient会主动连接到server并发送消息。

自启动服务测试成功

好了，这就是Ubuntu系统开机启动运行脚本的制作步骤，希望对大伙儿有所帮助！