RoboCup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛。它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究与发展。

RoboCup 分为仿真组，中型组，小型组，四腿组和类人组。分别进行不同技术体系的研究，以加快人工智能的发展。

RoboCup的目标是在2050年之前，建立一只能够打败人类足球世界杯冠军队的机器人球队。

NAO机器人

2004年3D足球仿真比赛诞生，新的比赛加入了第三维使得比赛更加真实。

3D足球仿真器只是0.5.2版，还远远没有完善，而相关文档也很少。

3D仿真更加接近人类比赛环境，研究重点是球员的感知、基本动作及其决策、与服务器的通信等基本功能模块，以实现队员在3D环境中的实时响应。3D 的与2D的有类似的地方，但比赛环境和物理模型有很大的差别，目前各个高校都处在对比赛环境和基本动作的研究中，一旦比赛环境完善、底层成熟之后，中上层的策略将可以移植或借鉴2D仿真研究的许多成果。

为了开展研究和设计仿真队伍，首先必须先熟悉仿真系统的组件。3D 足球仿真系统包含 3 个重要的部分：server、monitor和 agent。除了要设计的 agent，对 server和 monitor 也要熟悉。

比赛过程中

环境搭建

下载比赛所需的三个软件包SimSpark、Rcssserver3d0.6.10、roboviz。系统Ubuntu。

Simspark：用来显示比赛场景的软件，类似于模拟器。

Rcssserver3d：3d比赛服务端，包含了比赛的各种配置、数据。

Roboviz：美国某个大学出的显示软件，类似于Simspark，但画面、控制都要比Simspark精细。

一、Ubuntu安装

1.进行数据备份（防止安装失败等情况导致原本盘中的数据丢失）。

2.创建磁盘分区：打开 “磁盘管理”，选择剩余空间大的、可分配的磁盘，右击并选择“压缩卷”（建议压缩大概100G）。压缩完后就会出现黑色的“未分配空间”。

3.制作Ubuntu启动U盘：首先下载UltraISO和Ubuntu16.04的ISO镜像压缩包（）。插入U盘，进入UltraISO，打开镜像文件。在菜单里“启动”->“写入硬盘映像”->默认写入。

4.禁用安全启动和安全启动：重启进入BIOS界面，在Fast boot和securityboot选择Disabled.

6.安装：重启之前插上U盘，重启进入BIOS界面，更改首要启动项为U盘，Save and Exit（一般是按F10）启动。

“install Ubuntu”

省略几部简单的操作...

分区：

找到原先分好的100G分配空间（空闲状态）

分4个分区，“/”“/boot”“交换空间”“home”分区，

“/”分区：相当于Windows C盘—20G

“boot”分区：引导启动—200m即可

“swap分区”：运行内存大小—8G

“/home”分区：其余空间

注意：分完区后，在“安装启动引导设备”中，要选择分给“/boot”盘符分区的盘，否则会无法引导打开Ubuntu。

建议安装完之后先把玩一下Ubuntu系统再继续安装哦。

中途出现问题可以直接联系我们，我们会及时答复，后续我们也会发一些文章整理安装过程中出现的问题的解决方案。

二、Simspark和Rcsserver3d的安装步骤

配置：

将Simspark和Rcsserver3D压缩包解压到根目录。

终端：

Simspark：

$ cd trunk/spark

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ sudo make install

$ sudo ldconfig

Rcssserver3D：

$cd trunk/rcssserver3d

$ mkdir build

$ cd build

$cmake ..

$ make

$ sudo make install

$ sudo ldconfig

确保链接器可以找到您的共享库：

$ sudo gedit /etc/ld.so.conf

添加'/usr/local/lib' 在打开的文件里，保存。

$ sudoldconfig

运行模拟：

$ rcsoccersim3d

就可以看到球场了，但是是Simspark球场所以有点不清晰，接下来我们安装RoboViz。

三、Roboviz安装

一样的，将压缩包放在根目录。

sudo apt-get install rsync

cd roboviz

./build-linux64.sh

1. 修改脚本，调用roboviz作monitor

在/usr/local/bin/下找到rcsoccersim3d确保为可写权限

找到第27行，修改为roboviz所在的具体路径，例如:

MON="/home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/roboviz.sh"

根据自己的路径来

2. 然后修改roboviz/bin/linux-amd64下那个roboviz.sh文件

添加一句cd到roboviz.sh所在目录，例如:

cd /home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/

这样用rcsoccersim3d命令就可以启动server并且运行roboviz的monitor了

注：以上路径安装时根据自己的情况而定

这样打开就很清晰了，就像比赛时用的球场一模一样。

球场俯视图

这样环境就搭建完成了！