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专利摘要显示，本申请公开了一种位姿信息确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及IMU的相邻两个测量时刻之间的时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息。然后根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、该IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻该可移动设备的系统状态等，即可确定当前时刻可移动设备的位姿信息。本申请通过将至少两个三维图像拍摄部件与IMU进行联合，共同对可移动设备的位姿信息进行确定，提高了确定位姿信息的准确性。
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