听说2014年奥巴马和20个学生一起在白宫学编程，据说他当时是用Google的Blocky画了一个正方形，当时学习的语言是Javascript.

我们现在展示一下，如何通过两条指令，让海龟机器人模拟器做一个圆周运动，并在界面上画出它的轨迹，即一个圆。至于原理，下一节我们再具体介绍。

之前，我们安装了ROS2 foxy。详情见 「ROS2 foxy」 机器人操作系统实战系列 - 文章汇总 (1) 里面的前三节，即EP1 - EP3。环境安装和配置好后，就可以在两个不同的terminal里，按顺序分别运行下面的口令。

第一个口令会打开一个面板，上面有一个海龟模拟器。

第二个口令会让海龟模拟器运动起来，并画一个圆形的痕迹。

比较诡异的是，并不是每次运行它都正好转一整圈。有时候只转半圈左右就停下来了。可能是某个参数选错了。找到bug的小伙伴吼一声哈。

哪天知道原因了，一定更新。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 topic pub -t 4 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

ROS2 foxy: 海龟画圆