指令主要是指PLC的应用指令，是日系PLC中非常重要的概念，与欧美系PLC注重功能不同，日系PLC非常注重指令，而初学者学习PLC最大的障碍就是指令的学习，而PLC初学者最大的误区就是喜欢钻研指令，而广大教学视频以及各大培训班所谓的PLC培训课程，其实就是在一条条的机械的教你学习指令，这对初学者尤其是电工朋友学习PLC是非常不利的。指令，是要有目的的去学，要结合程序，在程序中学习，而不是机械的一条条学习指令。

今天就给大家讲述一下PLC的定位指令，关于PLC控制伺服的原理，前文我曾经讲说过多次，大家可以参考前面的文章。PLC对伺服的控制主要是相对定位和绝对定位这 两个指令。

所谓绝对定位，就是伺服以原点为基准，而相对定位就是伺服以当前点为基准。比如京沪高铁上的列车，在北京南站，我们假设北京南站是绝对定位的基准点，让高铁绝对定位100公里，那么，高铁就到达天津南站。到了天津南站之后，再绝对定位100公里，此时高铁会在原地不动，因为它距离原点也就是北京南站已经100公里了，如果进行相对定位100公里，高铁就会到达德州站，也就是句天津南站100公里的地方。在德州站绝对定位100公里，高铁又会回到天津南站。

所以，相对定位和绝对定位的区别就是 原点的不同，如果你不明白这些，那么你学习定位指令是很困难的。所以，对于指令的学习，一定要明白指令的实际意义，而不是单纯的机械的学习指令。

定位，就是以多快的速度到达什么地方，所谓，定位就有两个物理量需要控制，速度和位置，也就是脉冲频率和脉冲数，所以，定位指令的实质就是对脉冲数和脉冲频率的控制。因此，定位指令的学习就是学习如何来控制脉冲数和脉冲频率。

三菱FX系列PLC采用 DRVA 和DRVI 两个指令来进行伺服的定位控制。

图一

如 图一所示，这就是PLC的指令，大家可以看到，它的参数是完全相同的，因为相对定位和绝对定位只是参考点不同而已，其中，EN是触发信号，S1是脉冲数，S2是脉冲频率，D1脉冲轴，D2是方向轴

图二

如图二所示，这就是这个指令的参数示意。如

图三

如图三所示，我们填入了具体的参数，这个指令的意义就是，当X0有信号输入的时候，伺服电机会以10K的频率走100000个脉冲，如果伺服电机每10000个脉冲走一圈，那么伺服电机就以60r/min的速度走10圈。

所以，学习指令，不是为了单纯的学习指令，而是要明白它的实际意义，不然，你永远学不会。