前言:
眼前兄弟们对“stm32自平衡摩托车”都比较注意,看官们都想要剖析一些“stm32自平衡摩托车”的相关知识。那么小编同时在网上搜集了一些关于“stm32自平衡摩托车””的相关资讯,希望大家能喜欢,同学们一起来了解一下吧!今天又在开源平台学到新技术了!
你看!这个足轮机器人可以——侧身倾斜、高低腿。
可以随时进行高度调节。
因为快速移动、机动转向功能,它的运行总是纵享丝滑……
它,就是——可以跳跃的足轮机器人!
除了上述功能,这个机器人还成功实现了——自平衡、弹跳越障、wifi遥控、ps4手柄蓝牙无线遥控、无线调参、参数回传与显示等11种功能。
那么问题就来了!
如何实现上述功能?
软硬件如何设计?
想复刻一个有哪些注意事项?
DIY成本又花多少呢?
硬件设计说明
1.供电部分
供电采用三节18650,可提供12V电压、3000mAh的容量。
12V可以直接给foc电机供电;foc电机输出5v给主控板供电,从而节省12转5v供电电路。
采用12v转7.2vDC/DC芯片TPS5450DDAR有最大5A的电流给舵机供电。
2.主控电路部分
主控芯片采用STM32F407。
ESP32为其提供无线遥控功能,可以使用wifi控制、调参,可以使用PS4手柄连接其蓝牙进行遥控。
不直接使用ESP32作为主控的原因是——其编译和烧写速度太慢,难以忍受。
使用STM32可以使用jlink烧写。
使用arduino框架在vs code的platformio平台下编译,速度也是足够快的。
3.其他部分说明
①IMU:使用MPU6050通过IIC和STM32通讯。
②OLED:使用0.91寸OLED屏通过IIC和STM32通讯。
③EEPROM:使用AT24C04通过IIC和STM32通讯。
④FOC电机接口:FOC电机采用的是simplefoc 2805电机作为轮子动力,FOC电机可以极大的提升机器人的平衡能力。
⑤舵机接口:使用20kg舵机作为腿部动力,大动力舵机拟实现改变重心、左右平衡和弹跳。
⑥烧写调试接口:STM32的SWD接口和一路调试串口。
⑦电量检测:一路STM32的ADC通道。
⑧Micro USB 5V&USB-UART:ESP32烧写调试电路。
⑨5V to 3.3V:STM32、ESP32、MPU6050等芯片供电。电路中有多路5v供电,为保护电路使用BAT760-7二极管。
软件说明
本项目使用VSCode+PlatformIO开发。
使用arduino库+FreeRTOS操作系统,创建多任务管理各部分功能:
1.STM32主控功能
对于中心随腿部运动而变化的车体,其平衡及前进转向控制采用多个LQR控制器,LQR控制器可以极大的提升机器人的平衡能力以及控制效果。
2.ESP32无线功能
无线功能可以使用轮趣科技手机APP通过WiFi进行调参和遥控,也可通过PS4手柄通过蓝牙进行遥控。
设计注意事项
①项目成本400多元。
②项目核心技术点在于FOC电机和LQR算法。
③PS4手柄在项目调试使用期间,不可链接PS4或手机等其他设备。否则会导致PS4手柄无法连接ESP32,除非更换新的ESP32芯片(原因不明)。
④跳跃能力会在后续进行调试。
⑤本项目中的主控程序和无线程序源码、结构模型文件、及3D打印文件已全部开源在附件中,皆为最终版本。
成本公布
根据网上的资料显示,DIY一个足轮机器人的成本,在1万元左右。
而这个足轮机器人,成本未到5位数,也未到4位数。
仅400多元。
其实性价比很高了。
本次足轮机器人的作者本身就是在职工程师,经验比较成熟,不需要太多试错成本。
如果你手头现有的物料少,经验少,研发成本自然也会增长一些。
开源说明
本项目为首次公开,为本人原创项目。项目未曾在别的比赛中获奖。
本项目使用CC-BY-NC-SA 3.0开源协议,即知识共享许可协议-署名-非商业使用-相同方式共享。
①CC:知识共享许可协议。
②BY:署名,您必须给出适当的署名,提供指向本许可协议的链接,同时标明是否(对原始作品)作了修改。
③SA:相同方式共享,如果您再混合、转换或者基于本作品进行创作,您必须基于与原先许可协议相同的许可协议分享发布您贡献的作品。
④NC:非商业使用,您不得将本作品用于商业目的。
参考资料:
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标签: #stm32自平衡摩托车