PID控制CONT_C的故障案例

上一篇讲了PID控制，这次讲一个PID控制的故障，故障现象是这样的：一个车的升降是由液压缸控制的，液压缸是由比例阀供油的，比例阀前面还有一个使能阀，操作工按上升下降按钮，车一直上升，不下降。

故障原因分析：车的液压缸升降系统是由使能阀和比例阀控制，比例阀由程序中的PID控制，使能阀由使能按钮和升降按钮触发控制。当操作工按住使能按钮，操作升降按钮时，使能阀打开，比例阀开始调节。但是，现场位移传感器反馈的数值未达到所设定的数值时，操作工把使能按钮松开，使能阀关闭，导致不供油，传感器的数值无法达到设定值，导致PID控制输出达到最大值27648。但下一次在有操作工操作设备时，首先PID调节要将比例阀往回调节（27648→0），在这个过程中是持续供油的，液压缸就会出现不受控制的现场，自动升高或者下降。

这一现象在PID调节中是积分饱和现象（PID控制CONT-C）。积分饱和：具有积分作用的控制器，只要被控对象与设定值有偏差，其输出就会不停地变化。如果由于某种原因（阀门开度限制、泵故障等），被控对象偏差一时无法消除，而控制器依然要校正这个偏差，经过一段时间之后，控制器输出将进入深度饱和状态，这种现象叫做积分饱和。进入深度饱和的控制器，要等偏差反向之后才会慢慢的从饱和状态退出来，重新恢复控制作用。针对FB41"CONT_C"，最常用的解决方法是积分冻结，当PID输出超过某一限制值时，保持积分作用不变。

解决办法：

一：技术措施

1：当超过积分某一个限定值时，直 接冻结积分（INT-HOLD=1）。（程序修改）

2：增加调节值最大或者最小报警，在不动作车时，如果调节值在最大或者最小就在画面弹出报警。

二：组织措施

1：操作工在操作过程中，当使用上升或者下降按钮后，确定在上升下降不动作之后再松开使能按钮。

当然了，具体故障具体分析，如有不对之处，可一起讨论。