热衷智能驾驶的中国汽车用户，再也不用羡慕那些身在北美、能在任意道路上开启FSD Beta的特斯拉车主了。

只消再等两个月、半个月，甚至（部分用户）从此刻开始，小鹏Max车主就可以在城市里的任意道路上坐进爱车，在中控屏上设置导航目的地，开启城市导航辅助驾驶（CNGP）功能，然后享受人机共驾带来的轻松和愉悦。

10月24日晚间，小鹏汽车在其“1024品牌科技日”上，公布了小鹏XNGP开通CNGP的最新计划：

11月，开通城市扩至25城，覆盖50%小鹏用户所在城市；年底，扩至50城，覆盖80%以上用户所在城市和出行半径；2024年内，持续扩大至200+城市。

小鹏1024说了什么？

不同于高速NOA，城市NOA能触达人们每一天的生活，对于智能驾驶的普及意义重大。

今年年初，当特斯拉在北美将FSD Beta全量推送给超40万车主时，在中国仅有小鹏和华为，在两三座城市里推出了基于高精地图的城市NOA。

那个时候，哪怕是最乐观的行业观察者都不曾料到，在2023年内的某个时刻，中国的车企能够批量交付与FSD体验相当的城区智驾功能。

但中国车市惨烈的竞争，不仅引发了价格战，还加速了车企智驾部门工程落地的进度。

4月上海车展期间，一场城市NOA落地之战悄然打响。而小鹏在更早的3月底就预告过，将在1024前后推送版本号4.4.0的更新，包括无图CNGP的能力。

进入十月，网上开始流传4.4.0版软件的内测邀请，预示无图CNGP将会如期而至。

回到发布会：小鹏先带我们回顾了XNGP与CNGP的关系：

2022年9月，小鹏G9上市，小鹏汽车开始量产全新一代智能驾驶系统XNGP，并称该架构将可以支持未来无断点的全场景智能驾驶。

所谓“全场景智驾”，指的是全国都能开、全程都能开，即“从D档到P档”的包括行车、泊车、收费站等所有车辆行驶场景。

为逐步实现这一最终形态，在当前阶段，小鹏XNGP系统包含两种城区智驾功能：

1.CNGP：覆盖整座城市范围的导航辅助驾驶，随着开通城市的增多，将逐步覆盖全国；

2.AI代驾：在尚未开通的城市，定制化服务于用户通勤及高频路线，根据用户需求生成路线，实现类似CNGP的体验。

CNGP的具体开城规划如下：

2023年11月，在现有5城（广州、深圳、上海、佛山、北京）基础上扩大至25城，10月24日即刻启动公测；主要覆盖北京全城、长三角、珠三角地区，覆盖50%用户所在城市。2023年年底，扩大至50城，主要扩大并贯通京津冀地区、长三角、珠三角地区，同时新增开放福建以及中西部核心城市，覆盖80%以上用户所在城市和出行半径。2024年年内，持续扩大开放至200+城市。

小鹏强调，XNGP系统当前已具备在全国范围支持城市智驾的技术能力，但依据小鹏汽车对功能量产的测试验收流程，将依照严格的工程测试完成验证后，以分批开放城市的方式，通过OTA向Max版用户推送。

针对此，小鹏智能驾驶高级总监李力耘在活动现场展示了XNGP在新疆乌鲁木齐、内蒙古乌兰察布和广西北海的测试视频。他还表示，XNGP已覆盖全国 73% 的路网，开城速度是之前的 20 倍，成本只有过去的 1/10。

这也印证了笔者一直以来的推测：中国厂商基于“无图”方案实现的城市NOA，技术架构与特斯拉FSD v11相似，因此已具备固有的泛化能力，理论上并不需要逐城测试验证后再开放。

但是，“可开放”并不等于“体验佳”，加之中国各城市交通特征差异大，国内厂商普遍选择增加一道测试验收流程并逐城开放，实际上是运用自有测试车队对每个城市的特有交通元素和corner case进行排查，以便推送给用户的版本体验更优。

在这样的流程下，越是靠后的城市，要解决的corner case越少（准确地说，是剩余的case过于corner，以测试车队的规模很难遇到，最终需要数以百万计的量产车队去解决），因此开城速度越快。

依照这一思路，到2024年年初，当小鹏CNGP开放城市超过50座、覆盖80%的小鹏用户时，广义上的用户感知将会接近于全国开通——因为，剩余20%小鹏用户所在的城市，将通过“AI代驾”功能实现过渡。

与CNGP一样，AI代驾功能同样在10月24日即刻开启首批测试，计划年内向部分用户开放。

“AI代驾”不受城市限制，全国可用。用户可在全国任何城市或乡村，设置一次自己所需路线的起始点和终点，系统只需学习一次即可锁定路线，路线通过质检后即可开放使用。质检期间，用户还能通过手机APP查看云端质检流程。

小鹏表示，CNGP推进工程测试的城市优先级，将以用户覆盖率和行程需求为首要排序因素。这意味着，根据用户使用AI代驾的路线数据，小鹏的智驾团队将优先测试验证那些覆盖率高的路线。

那20%的用户虽在2023年年底还无法用上CNGP，但他们提交的AI代驾路线，将被优先“精准打击”直到全部覆盖，需要的时间不会太长。

除产品功能层面的推送计划之外，小鹏汽车还分享了XNGP在技术层面的进展。

小鹏自研的BEV +Transformer深度视觉神经网络XNet，已从去年1024的1.0版升级到了2.0版。实际上是将静态BEV、动态BEV、占用网络三者合一，主要的升级内容包括：

感知范围提升200%：通过深度学习各种大型和异型路口，横纵向感知提升200%，前向探测距离超过200米；感知类型扩展11种：新增清扫车、无人摩托车、无人自行车、儿童、小动物、交通柱、三角牌、减速带、地锁、收费闸、支持红绿灯读秒；纯视觉占用网络：不使用激光雷达点云的占用网络，提升路沿、细柱、稀疏绿化的绕行能力；具备时空理解能力：理解限时公交车道、可变车道；可读懂文字内容，包括ETC、人工车道、文字待行区、非机动车道。

这里值得注意的是，小鹏强调其占用网络（Occupancy Network）来自纯视觉感知，不依赖激光雷达。这意味着小鹏XNet视觉感知与Lidar感知是相互独立的模型，采用后融合。Lidar作为感知冗余，有或没有都不会影响视觉感知的效果。

笔者猜想，若Lidar降本不及预期，未来小鹏可将其从感知套件中拿掉，以实现智驾降本50%、搭载15万级车型的目标。

Lidar的话题暂时悬而未决，但小鹏已经在向毫米波雷达动手了。

小鹏将下一代架构描述为“全场景、轻地图、轻雷达”。针对“轻雷达”，小鹏表示，2024年将开始减少雷达依赖——新车型小鹏X9将取消两个前向角雷达。

另一个有趣的变化是，在谈及规划与控制模块时，小鹏不再强调“以规则为主”，而是展望了神经网络的潜力。其规控模块XPlanner将会带来以下优势：

长时序：分钟级以上规划，理解上下文关系，分析连续动机，可预判人的预判；多对象：依据完整周边信息（动态交通+静态环境）做决策，更综合更拟人； 强推理：像人一样懂得变通，看不清、看不全的时候，可以走一步看一步。

长久以来，包括特斯拉在内的智驾方案，都用人工规则做决策规划。

规则更安全可控、更可解释，但规则无法穷尽交通场景中的corner case。长远看，要想实现像人类一样驾驶、乃至比人类更安全10倍的自动驾驶，需让系统具备对物理世界的基本认知。

上限更高的深度神经网络，被认为具有这样的潜力。特斯拉宣称FSD v12将采用端到端神经网络，埃隆·马斯克也将自动驾驶系统看作通用人工智能的初级形态（Baby AGI）。

小鹏智能驾驶高级总监李力耘在谈到这一问题时表示，研发工作的目标就是“书越读越薄”，系统的架构越来越简洁……最终的形态一定是One Box，但同时要做到在过程中也一路领先。

大模型吞噬一切的趋势看似已不可阻挡。在自动驾驶领域，跑在最前面的特斯拉尚未公布FSD v12量产交付的时间，几个奋力追赶的中国厂商，或许会带来惊喜？

何小鹏的坚持

作为一名理工男、技术信仰者，何小鹏自2017年开始亲自掌舵小鹏汽车以来，就将智能驾驶放在这家企业发展最核心的位置。

2018年12月，小鹏首款车型G3上市。在那个时候，这款定价15万级别、NEDC续航里程仅365公里的A级纯电SUV，并不具备大规模替代同级燃油车的实力，但超越市面上任何一款车型的泊车辅助功能，还是让小鹏G3受到了一批创新者的喜爱。

在之后几年里，小鹏汽车对智驾研发的投入力度、智驾产品的推出节奏，一直在国内厂商中领跑。

2021年1月26日，小鹏向用户开放高速NGP Beta版，并在3月完成了从广州到北京3000公里的NGP挑战。

2021年Q2，小鹏推出停车场记忆泊车VPA功能，可实现对停车场内行驶路线进行一次记忆之后，由车辆完成停车场入口直至停车入位的全过程。

2021年Q3，小鹏NGP在高速公路行驶里程中的使用率达到60%，表明用户在高速场景下，已形成了对NGP的信任和依赖。

然而小鹏意识到，高速场景仅占用车时长的10%，而占比90%的城市场景才是更需要智驾革命的领域。

基于这样的判断，即使当时英伟达Orin尚未量产，小鹏在P5车型30TOPS的Xavier平台上，也决心推动城市智驾的开发。

随着对城市场景的深入，小鹏发现城市场景的难度比高速场景高出100倍。据统计，小鹏城市NGP的代码量是高速NGP的6倍，感知模型数量是后者的4倍，而预测/规划/控制相关代码量则是后者的88倍。

前小鹏智能驾驶副总裁吴新宙曾回忆道，那段时间堪称小鹏智驾团队最艰难的时刻，在30TOPS算力下打造城市NGP，无异于痴人说梦。

但小鹏智驾团队撑了下来，并在解决海量工程问题的过程中积累了经验，锻炼出了打硬战的心力。

2021年9月17日，小鹏城市NGP开始在广州试点，推送给部分广州P5用户；后于10月在广州全量推送。

虽攻克了技术难题，但由于高精地图在各城市使用需要逐一过审获批，小鹏城市NGP在实际落地中还是遇到了阻碍，无法快速泛化。

按照当时的流程和审批速度，落地50座城市甚至需要5-10年的时间。

虽然小鹏基于高精地图的CNGP又先后在深圳、上海、佛山、北京开通，但未来的方向早在2021年就有了定论：要想实现全国都能用，必须去除对高精地图的依赖。

2022年9月22日，小鹏G9上市的同时，小鹏汽车发布新一代智驾系统XNGP，将采用纯视觉+轻地图路线，实现不依赖高精地图的CNGP。

XNGP的量产令小鹏上下感到振奋，特别是智驾团队，终于拥有了高达508TOPS的车端算力可供调配，团队成员对“无图”CNGP的研发信心十足。

然而，由于众所周知的SKU和定价问题，小鹏G9的上市遭遇了重挫，即使小鹏高层在2天后就迅速反应、重新调整配置和价格，也未能收获令人满意的结果。

小鹏G9的“仆街”，成了继2019年年底的“ICU时刻”之后，何小鹏的又一个至暗时刻。

乃至每一名小鹏汽车的普通员工，在小鹏G9发布后销量不佳的日子里，都承受了巨大的压力——坚持智驾为核心的理念错了吗？科技普惠的愿景错了吗？

在过去的一年里，何小鹏和“鹏友”们反复经受这样的拷问。

何小鹏重新思考了组织架构、产品业务、运营管理、宏观环境，也在公司内部做了诸多调整，但未经调整的是，继续加注智能驾驶。

据小鹏智驾产品高级总监刘毅林回忆：“G9发布会几天后，所有智驾Leader一起，重新调整所有计划：（结果是）LCC红绿灯启停提早3个季度、新一代高速NGP和轻图城市NGP都提早了2个季度，新增了AI代驾的新产品”。

从2022年1024到2023年3月底，小鹏XNGP软件迭代了300多版。

对从业者而言，智能驾驶的技术路线并不存在什么秘密。但在BEV、Transformer大模型、占用网络等名词背后的门槛，一方面是云端算力基础设施的巨量投入，另一方面是量产落地过程中繁琐累人的巨量工程问题。

300多版软件迭代的背后，是巨量的工程、研发、测试工作。

经过大量深入到具体场景细节优化，对特斯拉FSD在北美进展同样谙熟的小鹏智驾团队表示，即使FSD进入中国市场，XNGP对中国城市交通处理的细腻程度也一定不输。

举一个在严重拥堵路段尝试变道的场景：小鹏XNGP会像人类司机那样与领道车辆博弈，尝试“骑线”行驶，若邻道车辆不让行，则选择回退；若检测到邻道车辆礼让，则迅速完成变道。

在中国的城市场景里开车，类似这样的博弈能力是必不可少的。在确保安全的前提下，博弈能力让智驾系统变得真正可用、好用。

再例如，今年9月25日，小鹏Xmart OS 4.3.2优化了智驾脱手检测算法。在保障安全前提下，只要驾驶员手握方向盘并专注路面，小鹏不会轻易提醒手握方向盘，避免打扰驾驶员。在用户实测中，甚至可以做到在高速上数百公里0提醒。

看似一个非常细节的功能差异，在很多时候决定了用户对智驾功能的用或不用。

除了智驾研发团队的“急行军”，小鹏汽车在智驾产品设计上的动作同样至关重要。

这经历了较长的过程：

早在2022年5月，小鹏取消终身免费充电和免费家充桩，代之以将智能驾驶标配在P版、E版车型上。这一调整显著提升了智驾产品在终端销量中的占比，既有利于智驾功能的用户渗透，也帮助小鹏获得了更多用于训练的行驶数据。自小鹏G9调整配置以来，小鹏汽车在P7i、G6、2024款G9等新推出的车型上，都将Max版与Pro版的差价定格在2万元。这一定价策略，显著拉升了小鹏Max车型的销量占比，同时将“智驾车型价格只比普通车型高2万”的观念植入用户心智。

在技术和产品两个层面，小鹏汽车经过2年多的校准，如今已进入一个良性循环之中——小鹏G6的Max版销量占比超过60%、2024款小鹏G9的Max版订单占比更是超过80%。

智能驾驶拐点临近

临近读者朋友：您与笔者正在共同经历的，是一个智能电动车替代百年燃油车的转型时代。

谁能料到呢——特斯拉开启了这场转型，至今也仍是电动车和智能驾驶的全球引领者。但在当下，世界上最幸福的智能汽车消费者却在中国！

新势力崛起、传统势力奋进，加之科技巨头的进入，让中国智能电动车市场的竞争无比激烈。这与特斯拉在北美和欧洲遇到的情况迥然不同。

当被问到“何时是智能驾驶普及的拐点”时，何小鹏给出了两个条件：全域可用、价格合理。

2024年，北美的FSD，以及中国的XNGP，都将做到全域可用。

特斯拉FSD在北美售价1.5万美元、在中国为6.4万元；反观小鹏：只需付出比普通版高2万元的一次性成本，就可享受XNGP的全部智驾功能。

与小鹏的定价相比，理想汽车Max与Pro车型的差价为3-4万元不等。如果小鹏CNGP的落地进度更靠前，或体验更好，将会让理想承受压力。

同样承压的，还有针对智驾功能单独收费的华为和蔚来。

竞争已经足够惨烈了吗？可这还不算完：小鹏的野心是在15万级车型上推出CNGP——要知道，到目前为止，特斯拉、华为、理想和蔚来，都还没有低于20万的产品布局。

如果能成功，小鹏汽车的智驾标签将会更加牢固，并且有望依靠平价车型更大的销量，进一步降低智能驾驶系统的成本。

这显然是友商们不愿看到的。

华为已经宣布，HUAWEI ADS 2.0的高阶智驾功能，将会在今年年底全国开通。

理想汽车在4月抛出“年底落地100城”的计划后，同样正在加大智驾研发投入，酝酿“放大招”。

如此热闹的竞争局面，带来的结果只会是中国智能汽车用户的幸事。

2024年，“NGP已开启”的车机提示音，将不仅在一二线城市，而是在中国的三四五线城市乃至乡间的无名小路上一次次响起。

在人机共驾的新时代，中国的广大汽车用户或将不再是“汽车文化”的跟随者、旁观者，而是创新者、引领者。