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无人机在执行飞行任务时会出现飞行姿态不稳定的现象，如何排查故障点？

5月31日，拓攻微课堂第二季开课，邀请拓攻大区经理郭宁为大家解读无人机飞行姿态不稳定的自查办法。

以下为课堂精华整理

起飞后，姿态模式往一个方向飘

首先我们先要了解，姿态模式GPS是不参与工作的，换句话说，飞机在姿态模式下无法实现悬停，理想情况下除外。

1、从控制链路来说，是不是遥控器遥感没有居中给他一个输入信号。

2、从传感器角度来讲，是不是飞控的陀螺仪原始水平位置与飞机平面位置不一致，也就是我们常说的没有校准水平。

3、从力学平衡的角度来讲，是不是电机的转速不平衡导致的。也就是我们常说的电机不水平。

4、如果是轻微的飘动，速度不是很快地情况下正常装机情况下，是姿态模式的正常反应。

这几种情况都是可能的原因，具体确定哪一种问题需要我们通过排除法测试，去确认具体是哪一种原因导致的问题。

起飞后，GPS模式往一个方向飘

1、GPS模式GPS是参与工作的，遥控器是不是没有居中，尤其是微调，如果没有居中会一直给飞控一个信号，这样飞机就会向一个方向飘。

2、GPS信号丢失或者是GPS信号受到影响，导致GPS位置漂移。

起飞后，姿态模式稳定，GPS模式画圈

这种情况很常见，基本都是由于磁罗盘受到干扰引起的。

起飞后，姿态模式和GPS模式都自旋

这种情况也是比较常见的，基本是由于电机不水平导致的。悬停时如果电机安装比较水平，正转方向与反转方向电机转速应该基本一致。但是如果电机安装不水平，会导致电机正转与反转输出不一致。如果超过一定的平衡范围，会导致飞机自旋。不管是在什么模式下都会自旋。解决方式，重新调整电机水平。

飞行走不了直线

1、GPS受到干扰导致在飞行过程中，走S线。解决方式；重新校准磁罗盘。

2、GPS走的是直线但是与机头方向不一致，这种情况可能是由于GPS安装方向与飞控安装方向不一致导致的。解决方式：将GPS旋转一定的角度与飞控安装方向保持一致。

起飞后姿态高频抖动/低频晃动

这种情况也是比较常见的，这种都是由于感度调节不对导致的。一般情况下对于拓攻飞控来说，低频晃动时，将姿态感度和稳定感度同时加大。高频抖动，将姿态感度和稳定感度同时减小。对于手感来说，一般选择轴距比较小，相应速度比较快，反应在手感上就是比较跟手。选择轴距比较大，响应速度比较慢，反应在手感上来说是不跟手。

起飞后飞机晃动很厉害，幅度很大

这种情况几种原因，但都是跟震动有关。

1、飞机本身震动比较大，超出了IMU测量的范围。这种情况会导致晃动非常大，无法自稳。反应在黑匣子中是24列数值超过4，37列数值超过100.解决方式，检查飞机连接部位与螺丝部位，是不是有松动。桨叶是否有损坏等；

2、检查飞控下面是否安装了减震板，由于拓攻飞控本就内置了减震，所以不需要二次减震。如果二次减震，会导致IMU测量值有延缓，导致飞机过调或者是调控量不足，反应在飞机上就是晃动非常大，最终导致不稳定，或者是炸机。这种情况黑匣子数据中，24列和37列的数值都在范围内。第三种情况遥控器会有跳舵，这种情况一般显示在黑匣子中是遥控器输入项，41-48列，输出混乱出现频繁骤变的情况。

起飞后大动作或者大载重蹿高

这种情况同样也是由于震动导致的， 前面我们已经说过，IMU是测量加速度的，震动系数同样也可以用加速度表示。尤其是大载重的时候，震动如果明显增大，如果超出IMU的测量值，飞机就会蹿高。解决方式，检查飞机结构件之间的连接。检查螺丝是否松动。检查桨叶是否破裂或者损坏等。

姿态模式稳定、GPS模式不稳，小动作多

这种情况，也是比较常见的。姿态模式用的传感器比较少，只有IMU在工作，所以干扰因素也会比较少，基本情况只要是震动不是很大操作和飞行姿态都会反应良好。但是GPS模式下，使用所有的传感器。所以在GPS模式下也会觉得反应速度比较慢，也就是手感比较肉。

1、GPS搜星不稳定，会有跳星的情况。

2、磁罗盘受到干扰，也会导致小动作。

3、桨间距不合适，会导致气流相当紊乱，最终引起的是飞行不稳定，也会导致小动作比较多。这种情况要多试，最终选择出合适的轴距。

4、遥控器会有跳舵，飞控接收到的信号也会一直变化，最终引起飞行不稳定，小动作特别多。

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