定位系统的多标签空中防碰撞算法

定位系统不管是rfid还是蓝牙AOA以及UWB或者惯导定位，都会出现很多定位对象携带这定位标签，那么在定位场景中就会同时出现很多定位标签，那么如何保证这些定位标签在向外传输的时候没有同频干扰至关重要，也就是空中防碰撞要做好。

奔骝定位基于过去九年在定位行业中的不断摸索，总结了一整套空中防碰撞的算法，今天就用这篇文章进行详细的阐述，希望能给需要用到的人带去帮助。

如果在定位系统中，定位标签都是广播模式，而接收数据的定位基站纯监听模式，那么可以采用定位标签随机延时的方式处理，但是这个算法有局限性，也就是标签一旦很多之后，必然有一定的概率，还是会发生碰撞，当然如果同一个定位基站下面只有一百个标签以内，此种方法是最简单也是最有效的。

对于那些对数据准确率以及时效性要求很高的场景，就必须采用更加高级的算法，时隙ALOHA是用的最多的一个算法，时隙ALOHA就是将监听数据的基站的接收时间切割成一块一块的，不同的定位标签在系统开始前同步接入系统，然后再每次发送数据的时候，开始检测是否有冲突，如果有冲突，就将数据保留，等到下一个时间周期再发送，这样就可以保证数据的稳定性，但是这样做有个缺点，就是网络和电源开销比较大，定位标签的运行时间会相应地减少。

为了解决上面的问题，我们提出了一种跳频加时隙的优化算法。在很多个定位标签工作的场景下，接收端，常常是定位基站，我们将他的接收时间切割，分出一个一个的时隙，但是每次接收的时候，都会随机地在不同的频段信道上跳动，然后重复以上内容，而发送端遵循先发先传的原则，当然在生产定位标签设备时，将他的发送信道按照平均分配的原则，这样尽可能保证频段信道平均。

当然前文的这个算法已经进行了更新，性能也能够大幅度提升，但是依然无法百分之百有效，基于此状况，我们又设计了一套算法，这套算法参照了DMA模式，也就是总线传输模式，简单来说就是在数据从天线到天线的过程中增加一块类似于内存的硬件。