ACC自适应续航作为最早量产的辅助驾驶功能存在有些年头了，随着技术更新，后续又演化出ACC S&G, iACC, TJA,ICA等功能。叫法繁多，让人傻傻分不清。今天就跟大家一起梳理一下他们的区别。

CCS

CCS(Cruise Control System）直译巡航控制系统，也就是平常说的定速巡航。ACC的前身。

汽车以一定的速度自动行驶，不需要驾驶员踩油门。

进入定速巡航需要一个初始速度，（比如30km/h），且速度可以通过按钮进行调节，（加，减）。定速巡航的退出有一系列的条件，比如踩刹车时就会退出巡航。

定速巡航针对高速道路，一方面是解放一直踩油门的右脚，另一方面就是省油。而当车子处于匀速状态下，汽车的油耗是最低的。

不过单纯的定速巡航是不推荐大家使用的。设想一下，高速情况下本身很少变道（国内某些较拥堵的高速除外），如果不需要控制油门，驾驶员很容易进入昏昏欲睡的状态。最重要的是你的车子在没有配备其他类似碰撞预警等ADAS的情况下，遇到紧急状况时安全系数太低。

ACC

ACC(Adaptive Cruiser Control), 自适应巡航。

相对于定速巡航，ACC主要有两个参数可以控制，车速和距离。

如果“前面没车”，那么可以使用驾驶员设定的期望车速来行车，这与定速巡航功能相当，如果配合车道保持LKA系统，可以做到沿当前车道一直行驶。

如果前车很慢而导致本车不可能用期望车速来行驶，那么ACC可以使得两车保持驾驶员设定的期望车距。在需要时，车辆会自动刹车和/或变速，以保持设置的车速或距离。在某些行驶状况下，还会要求驾驶员主动进行制动，这个警报信息会以声音和视觉方式显示出来。

相对于定速续航，ACC就实用多了。

ACC的基本工作原理

从实现功能上看，ACC工作需要以下几个步骤： 测量前车距离，确定前车速度，确定前车相对位置，调节控制车速和距离。

从硬件组成方面，主要由如下器件协作。传感器方面主要是依靠前方中远距离雷达。

车身控制方面主要是刹车和发动机管理单元，实现加减速的纵向控制。

TJA/ICA

TJA(Traffic Jam Assist)交通拥堵辅助系系统。

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主要针对车速较低时（一般是0-60Km/h），为驾驶员同时提供横向和纵向的辅助控制功能。当路面上有清晰车道线而且自车前方一定距离内没有参考车辆时，TJA功能能控制车辆以一定的车速在车道线中间位置行驶。而如果车辆前方有参考车辆时，TJA功能能控制车辆按照前车的行驶轨迹行驶，并主动控制自车的加减速，控制车辆和前车保持一定的时距。

ICA（Integrated Cruise Assist）集成式巡航辅助系统

在车速较高时（一般大于60Km/h）为驾驶员提供横向和纵向的辅助驾驶功能。ICA功能基本上可以看作是ACC和LKA功能的组合，控制车辆以一定的车速在车道线内行驶。ICA和TJA功能不同的是，ICA工作车速更高，而且ICA始终把车辆维持在车道中心附近行驶，不具备无车道线时的跟车行驶功能。

TJA ICA的实现原理

相对于ACC, TJA ICA主要的功能实现和原理类似。

在控制层面，增加了车辆横向的控制。用实现比如车道居中和弯道跟车。

从传感器层面，为了实现低速跟车和车道线居中, 在原有前方雷达的基础上增加了前方智能摄像头。

ACC S&G/ FSRA

ACC S&G(ACC Sop&Go)和FSRA(FSRA - Full Speed Range ACC)，可以看做是TJA和ICA的集合体。实质都一样，就是将0-60（具体厂商可能定义不同）的低速情况和大于60km/h的高速工况进行覆盖。能够在ACC开启时，前车减速停车时，自车也跟停，然后再跟着前车起步的场景。

FSRA是直接来自ISO标准的名字，ACC S&G 很多车厂都在用，总的来说只是叫法不同而已。在功能和实现原理上基本一致。

iACC

iACC(integrated ACC)，集成式自适应巡航系统。

实际上低速的时候就是TJA功能，高速的时候就是ICA。然后识别交通标示，特别是限速标示后更智能的自动调速车速。

实现方式上也是用1R1V。

很多车子没有标称iACC，有不一定代表它的功能就比标称iACC的差。使用1R1V方案实现TJA+ICA，前视摄像头大概率会带有交通标示识别这个feature, 识别限速自动调节车速实现起来不是什么难事。

小结

总结一下，可参照下表：

现在ADAS功能的名称也是花样繁多，同一个功能会有很多种叫法，很多也都是文字游戏。以至于在行业内部有专门的feature工程师来专门研究不同功能的实质区别。

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