本教程共介绍了4种飞控固件的上传方式，重点介绍了Simulink模型生成自定义固件上传的两种方法，其中固件上传步骤主要分为三步：下载源码、编译生成固件及最后上传固件。

01 PX4官方上传方式官方上传方式

详见PX4官方固件烧录教程：，此种方式下载源码后需要自行搭建编译环境，且编译上传的过程中有Bug。

02 RflySim平台固件上传方式

相比于传统的官方固件上传方式，RflySim平台可快速实现飞控固件一键上传操作。在操作前需要先进行平台设置，可参见之前的平台安装教程，应该注意根据你的飞控硬件找到编译命令及对应的固件版本，源代码也要放在指定的RflySim平台的安装目录下。详见RflySim平台硬件资源链接：

2.1在线固件上传

（1）打开QGC地面站软件，断开Pixhawk；

（2）点击工具栏齿轮图标进 入载具设置页面，再点击“Firmware” （固件）标签进入固件烧录页面；

（3）用 USB 线连接 Pixhawk 自驾仪到电脑， 此时软件会自动识别 Pixhawk 硬件，在界面右侧弹出固件配置窗 口，勾选第一项“PX4 ***”，然后点击 “确定” ，QGC 开始自动下载并 安装最新的 PX4 固件到 Pixhawk中

2.2Simulink模型生成自定义固件上传

首先需要保证RflySim工具箱配置为自动代 码生成的形式。屏蔽PX4官方输出选“是”，因为我们要用Simulink控制器的输出来控制电机，需要 屏蔽PX4控制器的输出，以免冲突。

1 通过Matlab自动上传

（1)在Matlab中将界面左侧的文件夹路径定位 到本教程所在文件夹。

(2)打开本文件夹下的 “Exp4_AttitudeSystemCodeGen.slx”文件。

(3)在Simulink中，点击“编译按钮”。在诊断框里，可以看到后台的编译过程，包括飞控的编译命令及对应文件放置的位置。

(4)通过Simulink菜单栏的Code > PX4 PSP: Upload code to PX4FMU按钮，将固件烧写到 Pixhawk自驾仪中。

2 QGC上传

（3）用 USB 线连接 Pixhawk 自驾仪到电脑， 此时软件会自动识别 Pixhawk 硬件，在界面右侧弹出固件配置窗 口，点击高级设置，选择自定义固件

（4）找到RflySim平台的安装路径,在这个固件这个文件夹下，然后找到build，就是编译的固件，直接找到固件对应的编译命令，它在这里会自动生成一个文件夹。

（5）点进这个文件夹，有 一个编译好的飞控固件，点击打开进行上传。