为什么要构建远程Linux开发环境？有很多需求：

一种情况比如开发人员的机器是Windows，但是编译和运行环境是Linux远程服务器。

另外一种嵌入式开发环境，现在很多arm64的开发板，比如象瑞芯微的RK3399,RK3588,都是双核，八核的CPU,而且运行ubuntu.这样可以在板上直接运行gcc和各种运行库，因为可以用apt在线安装，比在笔记本的ubuntu安装开发工具更为方便。

但是直接远程写代码的体验往往一言难尽，比如网络不好，敲一个字符串要响应半天，因为是这种操作方法把把远程调入到本机内存进行操作，在编译和编译器进行网络交互非常多，经常卡顿。

嵌入式开发板上，用gcc编译程序问题不大，但是跑一个代码编辑器是完全跑不动。如果用vim来开发，对于大多开发者要求太高。

一种比较完美的解决办法

这是我介绍用vs code这个开发神器建立一个在本地编辑环境，但会自动同步到远程Linux进行编译和运行方案。

我日常开发MavROS的开发，这里我们用一个ubuntu 22.04安装vs code作为开发主机，用远程RK3588来做ROS 开发的远程环境来举例说明。

代码之类本身是在本地计算机一个项目目录完成的，不存在卡顿和断网丢失的问题，而修改后同步更新到服务器或开发板上同名的目录里，效率大大增强。

只需要在开发者的安装 vs code + sftp插件即可。可以是windows,ubuntu或MacOSX都行.

安装好vscode后，我们来安装 sftp插件。在扩展搜索SFTP安装即可。

这个扩展操作项目目录的前提是在项目目录根目录的.vscode目录下编译一个配置文件s

你也可以用插件命令自动创建，在当前项目中，输入ctrl + shift + p，之后输入 SFTP: config，会新建这个 s 文件并打开进行编辑。

这个s可以可以支持很多功能，比如多服务器支持，即一次编写，同步到多台服务器，这里我们给一个最常用模板，其余有兴趣可以查询文档

{    "name": "mymac",    "host": "192.168.85.2",    "protocol": "sftp",    "port": 22,    "username": "root",    "password":"xxxxx",    "remotePath": "/home/sguav/taskros/",    "uploadOnSave": true,    "useTempFile": false,    "openSsh": false}

编辑好后重启vscode，侧边栏出一个sftp图标,点击打开远端的同步目录查看源码情况，如果没有报错，说明整个环境建立成功

自动同步与手动同步方案

接下来我们要设置自动同步方案，方法就在vs code 设置自动保存后，会自动同步到远程目录上.

首先打开左下方齿轮点击设置

在上方搜索栏，搜索auto save

在文件自动保存选择 onFocusChange，也就是光标移出当前编辑窗就保存。

点击状态栏下方的sftp，可以在输出窗口，看到文件保存和同步动作，这都是自动的。

当然还有一些情况需要手动保存，比如断网续传或者把远程生成文件下载下来。

在工作区选择点击任意文件，打开右键菜单，有Upload File/Download File 功能

如果本地没有，但是远端有的，可以在SFTP打开远端窗口，同样有Upload File/Download File

远端编译，本地定位源码

使用IDE有一个重要功能就是当编译错误，你能直接点击打开源码的发生错误的地方，这种远程开发环境怎么跳转了？

首先编译时候必须要打开vs code 终端，用ssh联接到远端进行编译，

同时就是本地，远程的目录结构要设成一样的，我的做法两端都创建一个专门用于开发的帐号，把两端的路径设成一样，这样当发生编译错误提示，我只要按下ctrl,并点击错误的文件名就会跳转相应代码中，非常方便。

比如下个例子提示在 fusee/CMakeLists.txt:58 (add_service_files) 发生错误，我只要ctrl加文件名会自动跳转58行

库的头文件也如此操作，比如我的ROS系统是melodic,我会把远程的/opt/ros/melodic/include在本地也做一个同样路径备份，这样牵涉到ROS内部错误，可以直接跳转，跟本地开发没有区别。

而 这个share目录没有拷贝下来，则无法跳转，可以也下载下来

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:138 (message):

配色方案

这是我比较喜欢的配色方案，你可以在扩展搜索 Hivacruz Theme 安装，这个在Dark模式没有那么刺眼，推荐给你们。

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