## 一、前言

飞行轨迹子模块是专为无人机打造的模块，也可以作为机器人移动模块，通过传入一个经纬度值，实时更新设备的位置和绘制轨迹，模块已经内置了接口进行处理，支持不同设备不同的轨迹颜色（这个功能好）。

这个模块的关键在百度地图封装类，设备可以指定对应的图标比如无人机图标，飞行轨迹其实就是绘制addPolyline添加线条，每个设备都对应自己的一个线条路径坐标点集合，如果单纯的只是需要现在现在的位置则只需要move移动过去就行，要绘制轨迹就必须记住之前的路径坐标点集合，在绘制的时候一块传入进行绘制，这个绘制速度是极快的，不用担心速度效率的问题，百度地图的js绘制处理已经优化到了极致，同时绘制多个路径也很快。

在编写飞行轨迹这个模块的时候，用户提出来可能有多个设备比如多个无人机、机器人，想对每个设备都不同的颜色轨迹显示，于是在现有的全局队列GPS设备名称集合、GPS设备坐标集合后还增加了个GPS设备颜色集合，这样可以自行设置每个设备对应不同的颜色轨迹。

## 二、功能特点

### （一）软件模块

1. 视频监控模块，各种停靠小窗体子模块，包括设备列表、图文警情、窗口信息、云台控制、预置位、巡航设置、设备控制、悬浮地图、网页浏览等。

2. 视频回放模块，包括本地回放、远程回放、设备播放、图片回放、视频上传等。

3. 电子地图模块，包括图片地图、在线地图、离线地图、路径规划等。

4. 日志查询模块，包括本地日志、设备日志等。

5. 系统设置模块，包括系统设置（基本设置、视频参数、数据库设置、地图配置、串口配置等）、录像机管理、摄像机管理、轮询配置、用户管理等。

### （二）基础功能

1. 支持各种视频流（rtsp、rtmp、http等）、视频文件（mp4、rmvb、avi等）、本地USB摄像机播放。

2. 支持多画面切换，包括1、4、6、8、9、13、16、25、36、64画面切换。

3. 支持全屏切换，多种切换方式包括鼠标右键菜单、工具栏按钮、快捷键（alt+enter全屏，esc退出全屏）。

4. 支持视频轮询，包括1、4、9、16画面轮询，可设置轮询分组（轮询预案）、轮询间隔、码流类型等。

5. 支持onvif协议，包括设备搜索、云台控制、设备控制（图片参数、校对时间、系统重启，抓拍图片等）。

6. 支持权限管理，不同的用户可以对应不同的模块权限，比如删除日志、关闭系统等。

7. 数据库支持多种，包括sqlite、mysql、sqlserver、postgresql、oracle、人大金仓等。

8. 本地USB摄像机支持设置分辨率、帧率等参数。

9. 所有停靠模块都自动生成对应的菜单用来控制显示和隐藏，在标题栏右键可以弹出。

10. 支持显示所有模块、隐藏所有模块、复位普通布局、复位全屏布局。

11. 双击设备弹出实时预览视频，支持图片地图、在线地图、离线地图等。

12. 摄像机节点拖曳到对应窗体播放视频，同时支持拖曳本地文件直接播放。

13. 删除视频支持鼠标右键删除、悬浮条关闭删除、拖曳到视频监控面板外删除等多种方式。

14. 图片地图上设备按钮可自由拖动，自动保存位置信息。百度地图上可以鼠标单击获取经纬度信息，用来更新设备位置。

15. 视频监控面板窗体中任意通道支持拖曳交换，瞬间响应。

16. 封装了百度地图，视图切换，运动轨迹，设备点位，鼠标按下获取经纬度等。

17. 双击节点、拖曳节点、拖曳窗体交换位置等操作，均自动更新保存最后的播放地址，下次软件打开自动应用。

18. 右下角音量条控件，失去焦点自动隐藏，音量条带静音图标。

19. 支持视频截图，可指定单个或者对所有通道截图，底部小工具栏也有截图按钮。

20. 支持超时自动隐藏鼠标指针、自动全屏机制。

21. 支持onvif云台控制，可上下左右移动云台摄像机，包括复位和焦距调整等。

22. 支持任意onvif摄像机，包括但不限于海康、大华、宇视、天地伟业、华为等。

23. 可保存视频，可选定时存储或者单文件存储，可选存储间隔时间。

24. 可设置视频流通信方式tcp+udp，可设置视频解码是速度优先、质量优先、均衡等。

25. 可设置软件中文名称、英文名称、LOGO图标等。

26. 存储的视频文件支持导出到指定目录，支持批量上传到服务器。

### （三）特色功能

1. 主界面采用停靠窗体模式，各种组件以小模块的形式加入，可自定义任意模块加入。

2. 停靠模块可拖动任意位置嵌入和悬浮，支持最大化全屏，支持多屏幕。

3. 双重布局文件存储机制，正常模式、全屏模式都对应不同的布局方案，自动切换和保存，比如全屏模式可以突出几个模块透明显示在指定位置，更具科幻感现代化。

4. 原创onvif协议机制，采用底层协议解析（udp广播搜索+http请求执行命令）更轻量易懂易学习拓展，不依赖任何第三方组件比如gsoap。

5. 原创数据导入导出机制，跨平台不依赖任何组件，瞬间导出数据。

6. 内置多个原创组件，宇宙超值超级牛逼，包括数据导入导出组件（导出到xls、pdf、打印）、数据库组件（数据库管理线程、自动清理数据线程、万能分页、数据请求等）、地图组件、视频监控组件、文件多线程收发组件、onvif通信组件、通用浏览器内核组件等。

7. 自定义信息框+错误框+询问框+右下角提示框（包含多种格式）等。

8. 精美换肤，高达17套皮肤样式随意更换，所有样式全部统一，包括菜单等。

9. 视频控件悬浮条可以自行增加多个按钮，监控界面底部小工具栏也可自行增加按钮。

10. 双击摄像机节点自动播放视频，双击节点自动依次添加视频，会自动跳到下一个，双击父节点自动添加该节点下的所有视频。可选主码流、子码流。

11. 录像机管理、摄像机管理，可添加删除修改导入导出打印信息，立即应用新的设备信息生成树状列表，不需重启。

12. 可选多种内核自由切换，ffmpeg、vlc、mpv等，均可在pro中设置。推荐用ffmpeg，跨平台最多，默认提供好了linux和mac平台上编译好的库。

13. 支持硬解码，可设置硬解码类型（qsv、dxva2、d3d11va等）。

14. 默认采用opengl绘制视频，超低的CPU资源占用，支持yuyv和nv12两种格式绘制，很牛逼。

15. 高度可定制化，用户可以很方便的在此基础上衍生自己的功能，比如增加自定义模块，增加运行模式、机器人监控、无人机监控、挖掘机监控等。

16. 支持xp、win7、win10、linux、mac、各种国产系统（UOS、中标麒麟、银河麒麟等）、嵌入式linux等系统。

17. 注释完整，项目结构清晰，超级详细完整的使用开发手册，精确到每个代码文件的功能说明，不断持续迭代版本。

## 三、体验地址

1. 体验地址：[]() 提取码：01jf 文件名：bin_video_system.zip。

2. 国内站点：[]()

3. 国际站点：[]()

4. 个人主页：[]()

5. 知乎主页：[]()

6. 在线文档：[]()

## 四、效果图## 五、核心代码

void MapBaiDu::addMarker(QStringList &list){    //动态添加点    //name      表示标注点名称 显示在图标旁边的文本 为空则不显示    //addr      表示标注点地址    //title     表示弹框信息html格式标题    //tips      表示弹框信息html格式内容    //width     表示弹框的宽度    //point     表示经纬度坐标    //action    表示单击以后触发什么动作 0-不处理 1-自己弹框 2-发送信号    //animation 表示动画效果 0-不处理 1-跳动 2-坠落    //iconfile  表示图标文件路径,不设置则采用默认图标,注意图片的尺寸    //iconindex 表示图标对应在图片中的索引,本地文件则当做图片尺寸    list << QString("  function addMarker(name, addr, title, tips, width, point, action, animation, iconfile, iconindex) {");    list << QString("    var list = point.split(',');");    //设置点经纬度坐标    list << QString("    var pot = new %1.Point(list[0], list[1]);").arg(mapFlag);    //设置文本文字 offset为对应标签显示的位置偏移值    list << QString("    var label = new %1.Label(name, {\"offset\":new %1.Size(20, -10)});").arg(mapFlag);    //设置图标,不设置则采用默认图标    list << QString("    if (!iconfile) {");    list << QString("      var marker = new %1.Marker(pot);").arg(mapFlag);    list << QString("    } else if (iconfile == ';) {");    list << QString("      var icon = new %1.Icon(iconfile, new %1.Size(300, 157));").arg(mapFlag);    list << QString("      var marker = new %1.Marker(pot, {icon: icon});").arg(mapFlag);    list << QString("    } else if (iconfile == ';) {");    list << QString("      var icon = new %1.Icon(iconfile, new %1.Size(23, 25), {offset: new %1.Size(10, 25), imageOffset: new %1.Size(0, 0 - iconindex * 25)});").arg(mapFlag);    list << QString("      var marker = new %1.Marker(pot, {icon: icon});").arg(mapFlag);    list << QString("    } else {");    list << QString("      var size = 50;");    list << QString("      if (iconindex) {");    list << QString("        size = iconindex;");    list << QString("      }");    list << QString("      label = new %1.Label(name, {\"offset\":new %1.Size(size, -10)});").arg(mapFlag);    list << QString("      var icon = new %1.Icon(iconfile, new %1.Size(size, size));").arg(mapFlag);    list << QString("      var marker = new %1.Marker(pot, {icon: icon});").arg(mapFlag);    list << QString("    }");    list << QString("    map.addOverlay(marker);");    list << QString("    if (name != '') {");    list << QString("      marker.setLabel(label);");    list << QString("    }");    list << QString("    addClick(marker, name, addr, title, tips, width, action);");    //弹跳效果-BMAP_ANIMATION_BOUNCE 坠落效果-BMAP_ANIMATION_DROP    list << QString("    if (animation == 1) {");    list << QString("      marker.setAnimation(BMAP_ANIMATION_BOUNCE);");    list << QString("    } else if (animation == 2) {");    list << QString("      marker.setAnimation(BMAP_ANIMATION_DROP);");    list << QString("    }");    list << QString("  }");}void MapBaiDu::moveMarker(QStringList &list){    //动态移动点    list << QString("  function moveMarker(name, point) {");    list << QString("    if (name.length == 0) {");    list << QString("      return;");    list << QString("    }");    list << QString("    var allOverlay = map.getOverlays();");    list << QString("    var len = allOverlay.length;");    list << QString("    for (var i = 0; i < len; i++) {");    list << QString("      var overlay = allOverlay[i];");    //过滤只需要标注点 Marker 的图层覆盖物    list << QString("      if (overlay.toString() != '[object Marker]') {");    list << QString("        continue;");    list << QString("      }");    //过滤没有标签的标注点    list << QString("      var label = overlay.getLabel();");    list << QString("      if (label == null) {");    list << QString("        continue;");    list << QString("      }");    list << QString("      if (label.content == name) {");    list << QString("        var list = point.split(',');");    list << QString("        var pot = new %1.Point(list[0], list[1]);").arg(mapFlag);    list << QString("        var marker = allOverlay[i];");    list << QString("        marker.setPosition(pot);");    list << QString("        break;");    list << QString("      }");    list << QString("    }");    list << QString("  }");}void MapBaiDu::deleteMarker(QStringList &list){    //动态删除点    list << QString("  function deleteMarker(name) {");    list << QString("    var allOverlay = map.getOverlays();");    list << QString("    var len = allOverlay.length;");    list << QString("    for (var i = 0; i < len; i++) {");    list << QString("      var overlay = allOverlay[i];");    //过滤只需要标注点 Marker 的图层覆盖物    list << QString("      if (overlay.toString() != '[object Marker]') {");    list << QString("        continue;");    list << QString("      }");    //名字为空则表示删除所有    list << QString("      if (name.length == 0) {");    list << QString("        map.removeOverlay(overlay);");    list << QString("      } else {");    //过滤没有标签的标注点    list << QString("        var label = overlay.getLabel();");    list << QString("        if (label == null) {");    list << QString("          continue;");    list << QString("        }");    list << QString("        if (label.content == name) {");    list << QString("          map.removeOverlay(allOverlay[i]);");    list << QString("          break;");    list << QString("        }");    list << QString("      }");    list << QString("    }");    list << QString("  }");}