湛逸飞，理想L9的高精地图的研发负责人，一个性格内敛的研发工程师。蓝色衬衫高高个子，整个人散发着一股书卷气息。访谈时没有多余的肢体动作，也没有太多的情感起伏，平平淡淡，娓娓道来，仿佛是一个“局外人”，说着别人的故事。他说，“这个行业有时有点浮夸，喜欢往上抬。其实吹不太好，这些都只是阶段性成果，从L2到L4，我们还有太多的事情没有做，还有太多的事情可以做。”

本文为《理想L9背后的人》系列访谈第九篇。受访者湛逸飞，作者段段，首发于公众号“有个理想”。

01

“从零开始到业界第一，很难”

有个理想：可以先介绍一下高精地图吗？它和普通的导航地图有什么不同？

湛逸飞：简单来说，高精地图是比普通的导航地图内容更加丰富、精度更高的地图。目前高精地图的精确度达到了厘米级，主要服务于机器智能驾驶环境判断、决策、控制。高精地图道路元素包括详细的车道线、路标、提示牌、交通灯等，而普通的导航地图道路元素只到道路级别，比如显示几根车道。

回到我们理想L9，包括之前21款理想ONE上，导航地图与高精地图是共存的。也就是说当用户选择一个目的地，中控大屏上显示的是给驾驶员看的导航地图，而车辆的“大脑”里也有一份高精地图，所以不仅人能看见车到哪里了，车辆的“大脑”也知道车在哪，甚至精度更高。

高精地图可以清晰地“看”到汽车与车道线的距离

有个理想：那高精地图具体如何运用在汽车上？它和智能驾驶有什么关系？

湛逸飞：高精地图在汽车上的使用主要和智能驾驶有关，它可以为智能驾驶提供全方位的辅助。如果没有高精地图的话，至少现在来看，我们智能驾驶没有办法实现。

首先是定位方面，通过卫星定位，我们能够知道某个物体在地球的大体哪个位置，但如果精确到物体在车道线的具体位置，离左边车道线多远，就要借助高精地图。

其次是感知方面，高精地图的感知大多暂时并不是实时感知，而是历史经验信息的感知。我们会用摄像头识别车道信息，再和高精地图匹配，判断车的具体位置和所处的周边环境。

智能驾驶另一方面是决策规划，结合高精地图进行智能驾驶路线及车道级路径规划。比如前方有一个下匝道的口，我们现在还在最左侧，需要连变三个道过去，智能驾驶可以结合高精地图全部完成。

如果用一句话解释高精地图和智能驾驶的关系，高精地图就是指导智能驾驶系统“开车”的地图。

有个理想：回到理想L9，高精地图运用在理想L9上，我们主要做了什么？

湛逸飞：理想L9高精地图是和高德地图合作。高德地图相当于给我们提供数据，我们把它提供的高精地图应用在车上并进行量产。

因此，我们的工作主要是两个方面。第一是软件工作，我们前期需要做一个程序将地图数据和导航结合起来，反馈发送给下游模块，比如定位模块，决策规划模块。另一方面是数据的查错和纠错，这主要是由高精地图的特殊性决定的。比如一些场景，供应商采集的时候，路是这么修的，当我们拿到地图的时候，路就变了。所以我们要做的工作就是把高精地图上所有错误信息都找出来，能修复的就修复，不能修复的为了用户安全，该路段就禁用高精地图和智能驾驶，这是一个非常庞大的工程。

有个理想：高精地图的运用方面，咱们理想L9和理想ONE相比，有哪些突破呢？

湛逸飞：各方面突破都很大。首先，理想L9进行了全方位的迭代，硬件、软件、算法跟理想ONE都不是一套。理想L9用摄像头取代了角毫米波雷达，搭载了六个摄像头，前面两个，周围四个。

其次，在这期间，我们基本修复了21款理想ONE出现的问题。因为去年做21款理想ONE的时候，查错纠错全是靠人去跑，后来我们发现很多问题都是同一类问题且可以借助计算机程序查错，所以我们就迭代了工作方法。最终用户感受到的就是理想L9在高速道路上可以实现NOA（Navigate on Autopilot，导航辅助驾驶）连续开一百公里都不退，且可以自动变道，不用驾驶员确认。

有个理想：在应用和迭代的过程中有遇到什么困难吗？

湛逸飞：当然，因为当时我们面临的是行业问题，没有其他人搞过。我们团队所有人都没有太多经验，也没有做过量产，全部都是从零开始，很难。

供应商也没有高精地图在车上量产的经验。一开始我们经常吵架，后来我们也不吵了，因为没用，还不如一起想办法解决。最后我们互相“忍让”，都多做了很多事情，一起合作就把这个事情做了。

其实当时也受到了一些质疑，说本该供应商做的事情，为什么我们自己在做。但我当时想得就是，我们永远等着别人去做，非常被动，可能很多功能压根都没有办法如期上线或者量产了。不管应该是谁做，我只想赶紧把这个事做好，我们苦一点，累一点也没关系。所以那个时候我们团队的伙伴其实默默吃了很多苦。

团队成员在大雪里调试地图软件

但好的一点是，大家都扛过来了，也没有说甩锅或者放弃，都是齐心协力想把这个事儿办好。

有个理想：所以当有那么多用户用你们研发的这些功能，反馈说这个功能很好用，或者不好用的时候你有什么感觉？

湛逸飞：我们也会在理想汽车APP社区看一些用户的帖子，还是说好的多一些。当然，目前仍然存在一些很棘手的问题，比如限速不准确、高精地图“断点”仍然可以下降。未来，团队仍然有很多工作需要做。

但就我个人来说，相比之前做2021款理想ONE，现在其实没啥特别感觉了。因为我觉得我们最终的目标是实现L4，这只是我们走向L4途中的一个很小的阶段性成果。从L2到L4，我们还有太多的事情没有做，还有太多的事情可以做。

当然有用户说做得好，肯定还是一种鼓励，但不是说人生使命完成了的那种，没有到这个水平，这个感觉一定得到实现L4才会有。

有个理想：目前来看，你如何评价理想汽车现在的高精地图？

湛逸飞：业界第一，至少在中国是第一。全国现在量产的好像也就三家，理想汽车NOA功能里面用的高精地图就是目前国内最好的。

有个理想：用得最好的地图，是什么意思?

湛逸飞：安全、舒适、便捷，一直是我们公司做产品的底层逻辑。因此在保证安全的情况下，我们尽可能地为用户提供更舒适、更便捷的驾乘体验。

从这个角度来讲，首先，我们整个地图的安全性是最好的，我们在供应商的基础上做了很多打补丁、查错的工作。能修复的错误我们都修复了，不能修复的，我们就禁用了。

第二，我们的高精地图信息也是最全的，是目前为止唯一一家支持在北京五环开启NOA功能的量产汽车。

第三，我们用的图也是最新的2022年的图。从21款理想ONE到理想L9，我们中间花了很多功夫更新地图信息。

02

“在正确的阶段做正确的事”

有个理想：其实地图的更新和维护的成本是非常高的, 可能有些公司并不愿意去更新，为什么我们会愿意花费那么多精力去做地图的更新？

湛逸飞：我觉得这个还是由公司价值观导向决定的。我们公司一直都强调产品力和用户。既然我们给了用户一个功能，就必须把它做好，让它好用，而不仅仅是一味地堆技术、拼第一。

当然，我们也会追求技术的先进性，但我们不会为了技术而技术，每一项技术的使用和功能的开发必须是切实为用户好，解决了用户的根本问题。所以无论成本多高，我们也会坚持不断地完善更新这个功能和地图。

有个理想：所以有的时候，公司在发展过程中，也会在技术和产品之间做平衡？

湛逸飞：这个其实也就是想哥说的那句话，在正确的阶段做正确的事情。在0-1阶段，就是要做一个产品让公司先活下来，在这个时候想技术，公司会死得很快。到了1-10阶段，或者10-100的时候，你需要跟别人产品产生差异，需要技术壁垒，公司就必须得去做一些先进性的技术研发。所以一定要在正确的阶段去做正确的事，公司发展的阶段不同，侧重点也会有所不同。

但就和刚才说得一样，技术最根本是要为产品和用户服务，不能凌驾于人的需求和产品之上。如果一味地堆砌技术，追求潮流，忽略用户真正的需求，长远来看，一定会被市场淘汰。反之，如果长期不进行技术研发，只做集成整合，不仅会被竞对干掉，其实也没有办法为用户提供卓越的服务和体验。

有个理想：那整个理想L9项目下来，你最大的收获是什么？

湛逸飞：最大的收获应该是团队的成长吧。之前我们团队的人其实很少，就十来个人，基本上就靠拼，每个人都特别拼，把自己能做的事做到极致。

现在团队该补齐的人和能力都补齐了，我们也吸取了经验教训。目前，团队之间的合作都很顺畅，整体的节奏和效率也有很大的提升，就觉得是从单打斗变成协同合作的感觉。

比如，做理想L9的时候我们就是用OKR的形式统筹整个事情。我个人觉得OKR和KPI最大的不同就是OKR是关注整体的大目标，KPI是仅仅关注自己的目标。举个例子，在KPI语境下，大家都是完成自己的指标就干别的去了，但是OKR是一帮人的目标是同一个O，这样实际上就拉齐了所有人的目标。比如我们的O定成减少高精地图事故，其中有一个KR是用算法规避事故，那这个KR的负责人，不仅仅是关注自己的准确率，他会想着从整体的角度看看我还能再做些什么事情。

03

“变老了，也变成熟了”

有个理想：当初为什么加入理想汽车？

湛逸飞：没有理由不来，在新能源赛道里做智能驾驶，就是王炸。

有个理想：那来了理想这么久，你觉得自己有什么变化吗？

湛逸飞：变老了，也变成熟了。这个成熟是指开始学会接受一些不符合自己期望的事情，明白了自己的幼稚。面对自己想干成而没法干的事，现在都可以心平气和地接受。

因为知道了很多想干的事都是需要时间去验证和实现的。当时年轻，总是想着直接量产L4，后来发现来理想需要从L2开始做，感觉是泼了一盆冷水。但是这么长做下来，对这个行业也有了一些认识，发现现阶段把L2做好已经不容易了。之前就非常天真吧，这就是个人的变化吧，其实也是我在理想汽车最大的成长。

很多事情从研发到量产就是需要一步一个脚印扎扎实实地去走，不可能像我年轻的时候想得那样一蹴即就。所以理想汽车其实非常务实，无论是0-1阶段，还是现在，我们内部从来都不来那些虚的，喊口号，都是一步一步稳打稳扎打磨我们的产品。

可能有些人会觉得理想“菜”，但你要是真的是希望给用户做一个好产品的人，你会自然而然地认可理想的价值观和理想的发展路径。

有个理想：最后，作为高精地图的研发人员，可以畅想一下以后高精地图应用场景和未来吗？

湛逸飞：我觉得它有太多的应用场景和想象的空间了，我们现在根本无法预料它最后会是什么样子。

不过想哥之前谈过一些对高精地图的看法，他认为高精地图未来会是一个信息的载体，所有人的任何社会活动都跟这一张图相关。无论是人还是车，或者是机器人，各种各样的东西都会被集合在这张地图上。

目前业内只实现了高速路段高精地图的全覆盖，未来，高精地图的感知能力会不断提升，在实现实时感知的情况下，城市道路的高精地图也会实现全覆盖。

这个时候，所有的内容会合成一个巨无霸的地图。这个地图不仅可以拿来做导航，也可以做外卖，做Robotaxi（无人驾驶出租车），所有的社会活动都将和这张地图有关。

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