前言：
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专利摘要显示，本发明属于3D多目标跟踪技术领域，提供了一种考虑远帧依赖关系的多模态多目标3D跟踪方法及装置。本跟踪方法包括以下步骤：获取多帧场景的RGB和3D点云信息；填充滑动窗口；将3D坐标对齐到可学习参数的3D坐标系；划分3D栅格，提取逐框3D特征；提取2D逐像素深层次特征并映射，提取逐框3D映射特征；查询向量表生成初始3D检测框表示；通过Transformer解码器同时预测多帧多目标检测框；进行各帧3D检测框的ID匹配；采用卡尔曼滤波器进行3D检测框的更新。本跟踪方法考虑了滑动窗口内多帧间的长距离上下文依赖关系，使用Transformer自动学习不同帧不同点间的特征权重，有效应对了跨多帧跟踪时的目标遮挡问题和目标丢失问题。
本文源自金融界
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