前言：
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三、使用SCL语言编写PID控制模拟仿真
使用常规的增量PID控制方法编写一个液位控制的PID仿真程序，根据设定值SV来控制液位。首先我们来看一下变量表，变量共有24个，具体如图2所示。
图2 PID仿真控制变量表
PID的计算公式如下所示。公式分为两个，微分Ki等于0和微分Ki不等于0时的公式不一样，这就是之前说的PI和PID控制。详细的视频资料可以参考《博途液位PID控制仿真视频》。本文不再过多阐述。
IF "PID_Ki" <> 0 THEN
"PID_PID_out" := "PID_Kp" * ("PID_Error" - "PID_Error_1" + "PID_Error" * "PID_控制周期" / "PID_Ki" + ("PID_Error" - 2 * "PID_Error_1" + "PID_Error_2") * "PID_Kd" / "PID_控制周期");
ELSE
"PID_PID_out" := "PID_Kp" * ("PID_Error" - "PID_Error_1" + ("PID_Error" - 2 * "PID_Error_1" + "PID_Error_2") * "PID_Kd" / "PID_控制周期");
END_IF;
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标签： #pid控制算法仿真程序
