发那科换刀机械臂

这种新品发那科刀臂凸轮控制箱，由于换上一个新的电机后，在控制刀臂时，发生错误的动作查找原因。

机械臂上的控制伺服电机

这是凸轮控制箱上的控制伺服电机，富士电机，因为没有设定好原点方向和伺服驱动器的参数等，这种电机在拆开的时候，电机的编码很容易损坏。

伺服驱动器

这个是电箱里面，富士驱动器，PA3类目73是原点补偿参数，74是设速度参数。

控制面板上的维护模式开关

为了调整试验操作凸轮控制机械臂，一定要设置维护模式，SELECT是维护模式按键。

操作面板上设原点开关

先把操作面板设定MDl手动编辑，再程序页面，再M131；M135；输入。再一手按住SELECT键，另一手同时按程序连续启动绿色键，主动定位，面板出现2157报警，设置成功。

看到上面多了一个油泵启动开关

把刀臂轴原点设置对到一半后，再按SELECT维护模式键和STANDBY/BZOFF油缸启动键，确定原点位。按SELECT和连续停止程序键后，油缸启动键和其它键会，一闪一灭的现象，也是要M131；M135；输入才有效，可微调刀臂。

机械臂上的原点接近开关

维护模式设置成功后，按面板上一Y键，把刀套放下，按十X键，把刀臂轴档铁与传感器互相对一半，为设置电机原点做准备。

原点传感器

只有在MDl手动编辑时，程序窗口M131；M135；输入后，一手按维护模式键SELECT和程序连续启动的停止键后，才可以微调这种机械臂的档铁，设定原点初使位，再由伺服驱动器参数设置补偿。

控制伺服电机的梯形图

从梯形图可以看到原点位置通断。维护模式调修好后，再M132；是退出维护模式。

机械臂在向下运行时，看到的传感器

凸轮控制器箱的机械臂，在向下取刀时，轴向下走动时，里面空出，原点传感器很容易看得清楚。

控制箱里面，要用到的程序图

这段梯形图，也是凸轮控制器工作状况下的现状。

从参数信号状态下查看，当前状态

凸轮控制器，机械臂工作时信号查看，和信号地址动作分析。

旋转刀盘电机下面的定位传感器

刀库运转时，靠近左边的这个传感器是每把刀定位检测信号。右边是记数传感器。

富士驱动器说明书，操作方法

富士驱动器参数设置的一些方法。