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专利摘要显示，提供编码/解码与传感器索引相关联的至少一个传感器感测的点云几何数据的方法和装置，所述点云几何数据由占用二维空间的一组离散位置的某些离散位置的有序粗略点表示。方法包括：对于具有第一传感器索引。
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