按照SAE的智能驾驶分级方法，AEB、ACC和LKA由于只能进行单一的纵向或横向运动控制，所以归类于L1级智能驾驶功能。

而综合了ACC和LKA功能，可同时进行横向或纵向运动控制的ADAS功能被称为交通拥堵辅助TJA（Traffic Jam Assist）和集成式巡航辅助ICA（Integrated Cruise Assist）。由于TJA和ICA均是基于“前视摄像头FCM + 前毫米波雷达FRM”的传感器组合进行开发，因此被认为是基于1R1V的L2级ADAS功能。

一、 TJA和ICA的功能

TJA和ICA在大部分工况下可认为是“ACC + LKA”的功能组合，仅在60 km/h以下速度区间存在一定差别。

1) TJA的功能

TJA的工作速度区间为（0~60）km/h，在此速度范围内可为驾驶员提供车辆的纵向和横向辅助。TJA的纵向辅助由ACC系统实现，用于将自身车辆维持在固定的车速或者与前方道路使用者的固定时距行驶。TJA的横向辅助策略为：如果车道线存在，车辆会被维持在车道之内行驶，否则车辆会跟随前方车辆的横向移动行驶。

TJA不允许驾驶员长时间脱手驾驶，在驾驶员接管的环境下（例如转弯、路口、并道、前方车辆切入等），驾驶员需全权负责车辆的驾驶。

2) ICA的功能

ICA的工作速度区间为60km/h以上，在此速度范围内为驾驶员提供车辆的纵向和横向辅助。ICA的纵向辅助同样由ACC系统实现，可将自身车辆维持在固定的车速或者与前方道路使用者的固定时距行驶。ICA的横向辅助策略与TJA不同，ICA始终将车辆维持在车道中心附近行驶，不具备无车道线时的跟车功能。

ICA同样不允许驾驶员长时间脱手驾驶，在驾驶员接管的环境下（例如转弯、路口、并道、前方车辆切入等），驾驶员需全权负责车辆的驾驶。

二、 TJA和ICA的控制原理

TJA和ICA采用了“前视摄像头FCM + 前毫米波雷达FRM”的1R1V传感器数据融合方案，其控制系统架构见图1。

1) 前视摄像头FCM功能

FCM主要功能包括道路边界检测、物体检测和侧向辅助三项，具体如下：

道路边界检测

摄像头提供基于图像的道路边界探测，可支持的道路边界类型有：印制车道线（实线或虚线）和路面标识。摄像头可以探测到四条车道线，并根据四条车道线表征出自身车道、左侧车道和右侧车道，见图2。

道路边界信息可通过SF-CAN传给雷达。

物体检测

摄像头可以提供基于图像的车辆（包括乘用车、卡车、摩托车等）和行人探测，每一个被探测到的物体都会被分配一个固定的ID，并检测以下属性：物体类型、3D位置、速度、TTC碰撞时间等。摄像头可同时检测跟踪16个物体，包括8个车辆和8个行人。

物体信息同样通过SF-CAN传给雷达。

侧向辅助

侧向辅助功能为TJA/ICA的横向运动控制逻辑，其基于自车轨迹和目标车轨迹的相对位置计算出一个目标转向扭矩，进而控制自车的横向运动。

在ICA模式下，摄像头探测到的自身车道会作为目标驾驶轨迹，属于车道跟踪。在TJA模式下，由于车速较低（＜60 km/h），并且道路使用者数量较多，车道跟踪模式通常并不可用，因此会使用雷达基于TIPL模型[1]计算的目标驾驶轨迹。如果存在引导车辆，自车会跟随引导车辆进行侧向移动，否则继续进行车道跟踪（如果车道线可见）。

除了控制逻辑外，系统还会监控功能的抑制条件，如果介入的时机不成熟，系统不会发出目标的转向扭矩。目标转向扭矩会通过E-CAN传送给EPS。

[1] TIPL（Traffic in Parallel Lane）模型假设静态车道边界、自身车道轨迹和其它道路使用者的轨迹是平行的，此模型不适用于横向或斜向交通。

2) 前毫米波雷达FRM功能

FRM主要功能包括驾驶轨道生成和纵向辅助两项，具体如下：

驾驶轨道计算

雷达基于TIPL模型生成驾驶轨道的拓扑描述，计算输入包括：静态道路边界信息（如摄像头探测到的车道线）、自身车辆的轨迹信息和其它道路使用者的轨迹信息（如引导车辆）。

根据静态道路边界信息是否可用，驾驶轨道有不同计算方法，具体见表1。

表 1 驾驶轨道生成方法

纵向辅助主要通过全速ACC实现，具体参见ACC相关介绍。