MyCobot六轴机械臂（五）--Myblockly拖拽式编程

Myblockly是一个完全可视化的模块化编程软件，通过拖拽代码构建块或者其他视觉线索，而不是手动编写基于文本的代码。如此一来，复杂又抽象的编程语言就变得容易理解。属于图形化编程语言。

Myblockly在功能/设计上和MIT的儿童编程语言Scratch类似。用户可以通过拖曳模块，来构建代码逻辑，过程很像搭积木。在用户视角下， Myblockly是一个简单易用的可视化工具，用来生成代码。在开发者视角下， Myblockly是一个文本框，里边包含了用户输入好的代码。

代码生成到文本框的过程，就是用户在 Myblockly里拖曳的过程。

适用设备：

myCobot 280-M5

myCobot 320-M5

myPalletizer 260

myCobot 280-Pi

myCobot 320-Pi

（图1）

一：Myblockly安装操作

1、Myblockly下载地址：

GitHub地址：

官网地址：软件下载 - Elephant Robotics

2、设备连接

（图2）

3、设备固件烧录

注意：需要通过使用mystudio烧录相应的固件。其中，在 Basic中烧录 minirobot，选择 transponder功能，在 Atom中烧录最新版的 atomMain。

280pi系列产品，ATOM出厂已默认烧录。

4、Myblockly使用

打开 Myblockly程序

点击 Myblockly程序图标，进入 Myblockly主界面。

执行 Myblockly程序

（图3）

选择设备的串口以及相对应的波特率，图3为树莓派使用的设备名称和波特率。

如何保存：依次将需要的模块拖拽到拼图画板。如下图4：

（图4）

将编写好的 Myblockly程序保存起来。命名后缀为 *.xml。

点击运行，出现以下提示框（图5），说明出现已经在运行了。

（图5）

二：操作界面简介

如图6中“1”表示拼图工具栏，即包含了逻辑控制拼图、变量设置拼图、数学函数拼图、文本类型拼图以及控制机械臂方法拼图等。

点击“2”进入代码展示区，图7为代码显示区，拼接在画板中的方法模块会自动生成 python代码在代码显示区中。

（图6）

（图7）

“3”表示拼图画板，将拼图工具栏中的方法模块拉入到拼图画板中，方法模块就会在画板中显示。

点击“4”可运行编写好的 Myblockly程序。

点击“5”会出现图8，点击加载，可将已经编写好的 Myblockly程序加载到当前软件里，点击“保存”，可将已经编写好的 Myblockly程序保存起来，点击“设置”，出现图9的提示框，可进行 Myblockly界面的语言设置，你可以根据自己的爱好，使用中文或英文，这里建议使用英文，这样很容易跟代码的使用联系起来。

（图8）

（图9）

点击“6”会出现图6，可通过选择设备类型、串口以及波特率连接到设备，在快速移动中控制设备。

（图10）

注意：“4”和“6”无法同时使用！

如若你想删除已拖拽在拼图画板的模块，可点击模块并按下 Del键、点击模块后鼠标右击选择删除或将该模块拖拽到“7”处进行删除。